IronSky

czwartek, 15 maja 2014

Eletronika w dronie na przykładzie naszej delty

Prawie dwa lata minęły od naszego wpisu na temat wyboru platformy RC pod drona - wtedy wytypowaliśmy do tego zadania sprawdzony model prosty w pilotarzu - Easy Star 2. Ponieważ samolot ten spotkał przykry los przynajmniej chwilowo zastąpiliśmy go dużym latającym skrzydłem delta o rozpiętości 240cm. Nasza delta - prócz dobrych parametrów tj. duża powierzchnia nośna - charakteryzuje się tym, że praktycznie wszystkie elektroniczne komponenty są przytwierdzone do jej górnej powierzchni, są widoczne i niczym nie odsłonięte. To wyklucza używanie drona nawet przy najmniejszym deszczu, ale z drugiej strony zapewnia idealną wentylację ;). Tak czy inaczej, delta z całymi "bebechami" na wierzchu jest dobrym modelem do prezentacji podstawowych elektronicznych komponentów, które wchodzą w skład naszego drona. Całość prezentuje się tak jak na poniższym zdjęciu...



Elektronika w większości została przytwierdzona do skrzydła za pomocą rzepów velcro oraz taśmy szklanej. Na potrzeby powyższego zdjęcia taśma została usunięta ze względów stricte estetycznych. Sam sposób montażu sprawdza się podczas lotów trzeba tylko pamiętam o odpowiednim przytwierdzeniu wszystkiego łącznie z kablami, które nie powinny "powiewać" podczas lotu (mogą się poluzować i można się domyślić czym to grozi...). 

To, na co warto zwrócić uwagę to rozmieszczenie nadajnika A/V oraz odbiornika RC względem siebie oraz rozmieszczenie Ardupilota. Co do pierwszego - odległość między nimi powinna być maksymalnie duża i tu nie wykorzystaliśmy w pełni potencjału naszej delty. Najlepszą praktyką jest rozmieszczenie nadajnika A/V na końcówce jednego skrzydła a odbiornika RC - na krańcu drugiego skrzydła. Problem jednak w tym, że to wymaga ciągnięcia kabli szczególnie od odbiornika RC do serw oraz do baterii (ponieważ używamy kabelka wychodzącego z odbiornika RC do pomiaru napięcia baterii głównej). Z tego względu zrezygnowaliśmy z tego rozwiązania i spróbowaliśmy maksymalnie odsunąć od siebie obie części elektroniczne w miarę możliwości. Więcej o teorii rozmieszczania anten na modelu będzie wkrótce w oddzielnym wpisie.

Co do Ardupilota - tutaj istotne jest jego rozmieszczenie w centrum modelu. Tutaj nie ma kompromisów ponieważ Ardupilot musi odpowiednio interpretować przechylenia modelu, a te będą poprawnie odczytywane jedynie wtedy, gdy APM 2.6 jest w centrum modelu. Najlepiej jeśli jest to dodatkowo CG czyli środek jego ciężkości. Tak też zrobiliśmy u nas. 

Ostatnią dodatkową rzeczą, na którą warto zwrócić uwagę jest oddalenie kabli wysokoprądowych od pozostałych części elektronicznych gdyż wytwarzane przez nie pole elektromagnetyczne może zakłócić działanie niektórych komponentów.

To chyba tyle w skrócie. Jeśli macie jakieś pytania - użyjcie formularza kontaktowego po prawej stronie na pasku bocznym. Pozdrawiamy.   

6 komentarzy:

  1. dlaczego nie podepniecie remzibiego pod apm`a?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. W zasadzie nie mamy nic na usprawiedliwienie prócz lenistwa... Znalazłem poradniki integracji obu urządzeń na sieci, ale są z 2011 roku do wcześniejszych wersji, więc stwierdziłem, że jeśli coś nie zadziała to tylko szkoda czasu. No i nie wiem czy na OSD dostanę coś więcej z APM niż tylko współrzędne GPS, które mam z GPS'a w Remzibi?

      Usuń
  2. he he he. Lenistwo. Spokojnie możesz pisać do Remzibiego. Zawsze chętnie pomaga. Ale... ja z racji walki z każdym gramem nabyłem sobie minimosd. Powiem Ci że praktycznie wypluwa tyle danych, że mało co widać na ekranie :) Ale.. najważniejsze - oprócz tego co masz w remzibi wyświetlane są dodatkowo - zużycie baterii w mAh, V baterii, tryb lotu, odległość do kolejnego punktu, jego współrzędne, dodatkowo masz sztuczny horyzont itd. Jest tego całkiem sporo. Proszę nie miej mi za złe tej dygresji, ale.. mając zaawansowanego APM`a do podglądu używasz urządzenia całkowicie odizolowanego które nie podaje ci żadnych informacji z APM. Jeśli planujesz misje autonomiczne mając zintegrowane osd masz wgląd w najważniejsze parametry lotu- np ilość widzianych satelit przez APM, czy odległość do następnego punktu kontrolnego. No i możesz sobie skonfigurować 2 różne ekrany do lotu.
    Pozdrawiam

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. W zasadzie wytłumaczenie jest prostsze niż się wydaje ;) Po pierwsze nie zamierzaliśmy w pierwszej chwili wykorzystywać w ogóle FPV podczas wykonywania zaplanowanych misji APM. Od samego początku FPV lataliśmy oddzielnie, jedynie z OSD. Potem doszedł APM, a tym samym FPV odłożyliśmy całkiem na bok, bo skupiliśmy się na programowaniu misji, lataniu po siatce czy autonomicznych lądowaniach, które przynosiły najwięcej frajdy. Był pomysł dokupienia XBee żeby wszystkie dane przesyłać do laptopa w czasie rzeczywistym. Pomysł wykorzystania FPV+APM ma raczej związek z tym, że chcemy mieć po pierwsze lot stabilizowany, po drugie bezpiecznik w przypadku utraty sygnału i możliwość skorzystania z opcji RTL. Natomiast jakoś nigdy nie zamierzaliśmy wykorzystywać FPV z OSD do podglądu programowanych misji przez APM - to mogłoby być lepiej realizowane właśnie za pomocą Xbee gdzie wszystkie dane byłyby na patelni podane tzn. na ekranie laptopa. Niestety narazie Xbee nie jest na naszym wyposażeniu i musimy liczyć się z ryzykiem podczas planowania misji, że coś może pójść nie tak (bo już nie raz poszło) i nie będziemy wiedzieli co. Jeśli chodzi o FPV to osobiście jestem zdecydowanym fanem minimum wskazań na OSD: prędkość, wysokość, ilość satelit, strzałka z kierunkiem domu i napięcie baterii. Wszystko rozrzucone po brzegach ekranu, żeby nie dekoncentrować i nie zasłaniać widoku z kamery. Remzibi nadaje się do tego idealnie, kupiliśmy go zanim w ogóle myśleliśmy o APM i tak został. MiniOSD jest kuszącą propozycją tym bardziej, że można go dostać za 80zł z abc-rc i może faktycznie się tym pobawimy. Jako, że jednak nie jestem wielkim fanem FPV, półgodzinnego rozkładania sprzętu i dalekich lotów jedynie z widokiem na monitorze (za bardzo przypomina mi to symulatory lotu na komputer, które są z resztą ciekawsze;) to pewnie nowe osd będzie nieprędko... ;) Pozdrawiam i dzięki za kilka słów wskazówek i wytknięcia niedoskonałości. Każda nasza wymiana komentarzy mogłaby posłużyć jako temat do następnego posta co motywuje do dalszego działania! ;)

      Usuń
  3. Hej.
    No co do naszych dywagacji to faktycznie - materiał na posty jak znalazł.
    Tak jak pisałem wcześniej - jestem Waszym wielkim fanem. Opisujecie tutaj wszystko prosto i zrozumiale. Z mojej strony mogę jedynie coś sugerować, lub zwrócić uwagę - broń Boże wytykać! :) To jest jak najbardziej Wasz projekt i realizujecie go w takiej formie w jakiej uważacie za słuszną.
    I teraz pewnie temat na osobny post czyli XBee – hm… ja ze swojej strony zainwestowałem w telemetrię – czekam teraz na paczuszkę. Stockowe anteny powinny zapewnić zasięg w granicach 3-4km. Więc na początek nie jest źle – a robiąc włąsną antenę można te osiągi znacząco poprawić. No ale… to już inny temat. Pozdrawiam

    OdpowiedzUsuń
  4. Ten wpis jest bardzo interesujący

    OdpowiedzUsuń

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.