poniedziałek, 30 września 2013

Krok w bok 3: Ardupilot c.d - lot na 4km

W sobotę 28.09.2013 korzystając z pogody i niezłych warunków postanowiliśmy przetestować kolejne "scenariusze" lotów naszego drona z Ardupilotem na pokładzie. Tym razem w planach były:

  1. Lot z krążeniem w danym waypoincie przez określony czas (w trybie Circle)
  2. Przerwanie misji (przłączenie na tryb Manual w trakcie jej trwania) i powrót do trybu misji (Auto)
  3. DO-JUMP, czyli po wykonaniu pełnej misji przeskoczenie do Waypointa 1 i wykonywanie ponownie tej samej misji
  4. FailSafe - wyłączenie aparatury w locie
  5. Dalekie loty bez widoczności

poniedziałek, 23 września 2013

Krok w bok 2: testy Ardupilota APM 2.5+ - część 2

Nasze testy Ardupilota APM 2.5+ robiliśmy w trzech podejściach:
  • dzień 1: test stabilizacji modelu w trybie sterowania manualnego, krążenie oraz test RTL - Return To Lounch (czyli powrót do miejsca startu, "powrót do domu")
  • dzień 2: samodzielna prosta trasa na 4 waypointy w trybie autopilota
  • dzień 3: jeszcze prostsza samodzielna trasa na 2-3 waypointy + samodzielne lądowanie modelu - wszystko w trybie autopilota
Początkową trudność na jaką można trafić to umieszczenie Ardupilota w Easy Starze 2 - do tego celu zdemontowaliśmy cały osprzęt FPV, standardową kabinkę zamieniliśmy na płaski kawałek pianki z wierzchu w całości pokryty rzepem velcro. Na nim spoczął Ardupilot, odbiornik oraz nieco z przodu GPS, który kupiliśmy w zestawie z Ardu. Pod tym w kadłubie znalazły się upchane nieco na siłę wszystkie kable, regulator oraz bateria. Jak widać na zdjęciu kadłub jest wypchany całkowicie elektroniką, ale jakoś udało się to domknąć (na opaski z rzepami i gumkę):



piątek, 20 września 2013

Krok w bok - stało się: oblataliśmy Ardupilota! - Część 1

Już miałem opublikować post o rozmieszczaniu anten na modelu. Kolejny post miał być o rozmieszczeniu całej elektroniki na modelu i konfiguracji OSD. W między czasie jednak... podczas kolejnej próby lotów FPV na ok. 1km stało się - straciliśmy najpierw sterowanie a potem wizję i Easy Star 2 poszedł pionowo w dół.

Nie uderzył jednak w ziemię a zawisł na ogromnym starym kilkunastometrowym drzewie, w zasadzie na samym jego czubku. Inni modelarze, którzy widzieli sytuację i (uwaga!) nagrali nasz lot na swojej nagrywarce pomogli nam zarówno w odnalezieniu modelu (ostatnie nagrane klatki filmu przed utratą wizji znacznie zawęziły obszar poszukiwań) i asystowali przy jego ściąganiu. Należy się im raz jeszcze WIELKIE DZIĘKI. Im i jeszcze innemu dobremu człowiekowi, który: A) mieszkał w domu, przy którym spadł model; B) jest współtwórcą Krakowskiego Parku Linowego przy Wiśle i korzystając ze swojego wspinaczkowego sprzętu, poświęcając swój czas i ryzykując niemalże życie ;) wszedł na mega-wysokie drzewo, odciął gałąź, na której zawisł model i sprowadził go na ziemię. Cała akcja trwała ok 1,5h od momentu zgubienia do momentu odzyskania więc stosunkowo szybko. Za wszystko jestem bardzo wdzięczny tym ludziom! Od tamtego "incydentu" (w czerwcu 2013) minęło już trochę czasu.
Na niebiesko - chłopak od wspinaczki, który uratował nasz model, na czerwono - ES2 zaczepiony na gałęziach...

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.