poniedziałek, 14 października 2013

ArduPilot - instalacja i pierwsze połączenie do komputera

Po ostatnich trzech relacjach "na gorąco" z oblotów Ardupilota powoli zaczynamy cykli związany z Ardupilotem od strony podłączania, instalacji, konfiguracji i podpięcia pod model. Mamy nadzieję, że w jakiś sposób ułatwi wam to obsługę Ardupilota jeśli - tak jak my - nie mieliście z nim nigdy nic do czynienia.

Pierwszym krokiem powinno być ściągnięcie i zainstalowanie Mission Plannera. Aplikacje ściągamy ze strony http://ardupilot.com/downloads/?did=82.


Po wyciągnięciu Ardupilota z pudełka, podłączamy go kabelkiem USB do komputera. Potrzebne sterowniki powinny się zainstalować podczas instalacji Mission Plannera.

Uruchamiamy Mission Planner i w prawym górnym rogu wybieramy z rozwijanej listy port, na którym będziemy się łączyć z Ardupilotem, ale UWAGA – NIE klikamy jeszcze przycisku CONNECT.

Teraz czas na wgranie firmware. Ardupilot prosto z pudełka jest "goły", co oznacza, że jest bez żadnego firmware'u i żeby zaczął działać najpierw musimy zdecydować do czego będziemy go używać. Jak wiadomo (lub nie;) Ardupilota można używać w kilku różnych wersjach w zależności od tego, jaki firmware mu wgramy. Są to: samolot (Arduplane), copter - od helikopterów po różnorakie multicoptery (Arducopter) i samochów (Ardurover).

W Mission Plannerze wybieramy zakładkę Hardware, gdzie powinna pojawić się lista dostępnych firmware'ów. Teraz wystarczy wybrać odpowiednią dla nas wersję i firmware zostanie automatycznie sciągniety i zainstalowany na Ardupilota.

Teraz dopiero możemy kliknąć CONNECT. Mission Planner powinien ściągnąć parametry z Ardupilota i ustanowić połączenie. Jeśli wszystko przebiegło pomyślnie i połączenie zostało ustanowione - możemy zabrać się do programowania Ardupilota w wersji, w którego wybraliśmy przy wyborze firmware.

Jeżeli coś nie działa to najprawdopodobniej wybraliście zły port na początku lub nie ma połączenia między Ardu a komputerem z powodu braku sterowników. To jest najczęstszy powód braku połączenia. Na tym etapie warto sprawdzić przede wszystkim dwie rzeczy:
  • czy w Menedżerze Urządzeń pojawił się nowy port COM (powinno być Arduino Mega 2560)
  • czy Bound Rate wybranego portu połączenia pokazuje: 115200
Jeśli odpowiedzi na obydwa pytania brzmią "TAK" to należy spróbować połączeń na innych portal USB (jeśli mamy coś wetknięte w porty USB to najlepiej wyjąć i wtedy spróbować tam podłączyć Ardupilota bez wpinania innych urządzeń).

Jeśli natomiast nie widzicie u siebie nowego portu COM to znaczy, że z jakichś powodów nie zainstalował wam się razem a Mission Plannerem i trzeba zamknąć program a następnie ręcznie doinstalować port korzystając z tych sterowników: https://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=Arduino%20MEGA%202560.inf&can=2&q=.

Jak łatwo się domyślić, żeby używać Ardu i na samolotach i na copterach za każdym razem trzeba przeinstalować mu firmware i ustawić wszystko pod konkretny sprzęt, albo... kupić drugi Ardupilot ;)

W następnym "odcinku" będzie nieco więcej o konfiguracji i pierwszych ustawieniach do testów czyli lot ze stabilizacją i podstawowe krążenia. Napiszemy również, jak podłączyć Ardupilota pod obsługę z przełączników aparatury.

18 komentarzy:

  1. Bardzo fajny, przydatny blog - z niecierpliwością czekam na kolejne wpisy. Temat ardupilota bardzo przydatny, mam i niedługo będę go montować w modelu także czekam na kolejne wpisy.

    Tak trzymać. Pozdrawiam.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Dzięki za miłe słowa! Kolejne wpisy będą tak szybko, jak tylko znajdziemy na nie czas wśród innych obowiązków. Mam nadzieję, że podpięcie Ardu pod odbiornik na szybko omówimy w tym tygodniu, a kolega opisze jak zrobić pierwsze programowanie przełączników i kalibracje.

      Usuń
  2. Jest kłopot. Dziś dostałem arducopter z abc-rc, ściągnąłem mission planner i zainstalowałem. W menadżerze urządzeń jest dodatkowy port, ale coś nie działa.
    uruchamiam aplikację, podłączam płytkę, płytka świeci, wybieram port, klikam zakładkę initial setup, klikam install firmware, klikam quadrocopter, pokazuje się okienko z potwierdzeniem czy zainstalować soft, potwierdzam. Pod paskiem postępu jest status i mam takie komunikaty: detecting board version, detected a.., reading hex, przy ok 70% pokazuje się okienko z teksem communication error - no connecion, klikam ok, pokazuje się kolejne okienko z tekstem warning, as of ac3.1 motors will spin when armed .. klikam ok i pod paskiem postępu napis done.
    Na moje oko coś jest nie tak, ale nie wiem co.
    Natomiast jak podłączę płytkę i wybiorę port, kliknę connect, to odpala się wizzard, wybieram quadrocopter i klikam przy każdym kroku next (nie kalibruję akcelerometru, kompasu, monitora baterii, jest też jakiś sonar, konfiguracja z odbiornikiem, wybór trybu latania, i jakieś inne ekrany). Pojawia się nowa opcja mandatory hardware w menu po lewej i można tam pozmieniać różne opcje.
    W czym jest problem, że tu się łączy, a tam nie?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Czy w pierwszym przypadku instalowałeś firmware bez połączenia "Connect"? Port na pewno dobrze wybrany? Jeśli port OK to czy bound rate też wybrałeś na 115200Hz? Spróbuj jeszcze odłączyć inne urządzenia jeśli masz wpięte w port COM lub jeśli nie masz takich to sprawdź w menedżerze urządzeń Windows czy nie masz jakichś portów innych niż ten co zainstalował APM i wyłącz je z poziomu menedżera. Pamiętaj, że jeśli pomijasz wszystko w Wizardzie to potem musisz w Mandatory Hardware pokonfigurować podstawowe rzeczy (akcelerometr, kompas, zakres wychylenia drągów), żeby zadziałało potem do lotów ;). Daj znać czy coś pomogło z tego co wymieniłem.

      Usuń
    2. Sprawa wygląda tak. W menadżerze urządzeń nie ma żadnych portów com dopóki nie apm nie podłączę do usb, wtedy widnieje tam jako Arduino mega 2560 (COM6). Natomiast w mission planerze bez podłączone apm jest do wyboru auto, com3, tcp i udp, jak podłączę apm to pojawia się com6.
      Tak, w pierwszym przypadku instalowałem bez klikania connect (nawet jakbym dał connect to install firmware jest nieaktywne. Port wybieram com6, bound rate 115200 i nie idzie.
      Rozumiem, że przez wizzarda poprawnie soft się wgrał, tylko pominąłem konfigurację tych poszczególnych elementów. W takim razie konfigurację tego wszystkiego trzeba przeprowadzić ręcznie i miałoby działać.

      Usuń
    3. Jeszcze dopiszę, że do innego usb mam podłączoną tylko myszkę.

      Usuń
    4. Spróbuj jeszcze zamienić porty usb myszki z APM'em, chociaż to mało zrozumiałe, że Wizard przechodzi bez problemu a ręcznie już nie. Pytanie teraz czy faktycznie Wizard wszystko dobrze przeprowadza, czy nie - okaże się po konfiguracji ustawień, wtedy przeprowadź test silników z konsoli i daj znać czy obraca każdym jak należy. Ciężko mi na sucho powiedzieć co jest grane. Szukaj jeszcze odpowiedzi na forum Ardu - były już tam wątki z tym problemem: http://diydrones.com/group/arducopterusergroup/forum/topics/ardupilot-mega-2-5-communication-error-no-connection , http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=19&t=7427

      Usuń
    5. Na razie nie przeprowadzę żadnych testów, bo to pierwsza część przyszłego quadrocoptera, reszta się dopiero będzie kompletować. Po połączeniu apm z mission plannerem (connect), na zakładce flight data te wskaźniki po lewej reagują na ruchy płytki i gpsa.

      Usuń
    6. Jest postęp. Przeczytałem od rana kilka wątków na różnych forach i radzili tam wyłączyć w menadżerze urządzeń wszystkie porty com poza tym od arduino mega. Przejrzałem wiele razy mój menadżer i nie było tam żadnych innych portów com (przynajmniej w nazwie nigdzie nie było). Jeden ktoś radził zmienić numer portu dla arduino mega (przez zaawansowane ustawienia portu). Zajrzałem tam i dwa porty już były zajęte, coś innego je używało. Myślę jakie dwa, najwyżej powinien być jeden, bo w mission plannerze przy wyborze portu był jeszcze tylko jeden com. No to zacząłem wyłączać wszystkie zbędne moduły. Na pierwszy ogień poszedł bluetooth. Ku mojemu zdziwieniu z mission plannera zniknął ten dodatkowy port a obok tego od arduino mega pojawiła się też jego nazwa (dotychczas jej nie było). Z ciekawości zajrzałem do zaawansowanych ustawień portu arduino mega (tam gdzie chciałem zmienić jego numer), a tam nadal są dwa zajęte. Machnąłem ręką i spróbowałem wgrać firmware. Pierwsze co mnie zaskoczyło, to, że komunikat detecting board version szybko zniknął (wcześniej pokazywał się koło 30 sekund), dalej przy reading hex pasek się uzupełnił cały i zaczęło się instalowanie softu, potem weryfikacja i na koniec pokazało się okienko warning, as of ac3.1 motors will spin when armed ..
      Jakie są następne kroki w konfiguracji apm? I czy można później ściągnąć z apm tą konfigurację i mieć gdzieś na dysku?

      Usuń
    7. Czyli udało się wgrać firmware. Teraz albo odpala się wizarda, albo w mandatory hardware konfiguruje się poszczególne rzeczy oddzielnie. Konfiguracji nie ma sensu zgrywać na dysk, bo to jest konfiguracja "tu i teraz" na aktualnie panujące warunki. Potem może się coś zmienić (np. położenie GPS/kompasu/samego Ardu) więc trzeba jeszcze raz przeprowadzić konfigurację. Generalnie jak raz zamontujesz wszystko na kopterze i zrobisz poprawnie konfigurację to jeśli nie będziesz nic zmieniał w konstrukcji (np. położenia Ardu czy kompasu) to już nie musisz konfigurować przed każdym lotem, tylko podpinasz zasilanie Ardu łapie fix z GPSa i można lecieć.

      Usuń
  3. Czyli pozostałą konfigurację przeprowadza się dopiero na gotowej maszynie.
    Dobrze wiedzieć. Właśnie odebrałem z paczkomatu pakiety i regulatory. Jeszcze czekam tylko na ramę i silniki.

    OdpowiedzUsuń
  4. Liczba bitów na sekunde w menadżerze ustawień dla portu odpowiadającego arducopterowi wynosi 9600 czy to może być przyczyną braku połączenia z mission planerem ?
    P.S Swietny poradnik :)

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Obawiam się, że może coś być na rzeczy z tym boundrate. U mnie od zawsze jest 115200. Dzięki za miłe słowo ;)

      Usuń
  5. Witam.próbuję uruchomić apm2.6 według powyższych wskazówek i nic. nie instaluje mi się sterownik portu. jest widoczny przy podpiętym urządzeniu ale ma taki znaczek ostrzegawczy. cóż dalej począć ??

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Odepnij inne urządzenia podpięte pod USB i spróbuj, jak nie pomoże to zmień jeszcze port USB, do którego wpinasz Ardu i znów spróbuj.

      Usuń
    2. Niestety, próbuje na różne sposoby i nic. ( Jak podpinam apm to zaświeca się pomarańczowa dioda, następnie czerwona z niebieską miga naprzemiennie i po dwóch trzech sekundach miga tylko czerwona__ tak ma być ? ) Przy podpiętym ardu pojawia się pozycja "Arduino Mega 2560" w innych urządzeniach ale przy próbie instalowania sterownika mam monit że system napotkał błąd i instalacja się nie powiodła. sprawdzałem na dwóch komputerach i jest to samo. Co może być przyczyną ?

      Usuń
  6. Witam i jak kolego rozwiązałes ten problem z apm bo mam podobną sytuację iniekcji wiem jak sobie z tym poradzic

    OdpowiedzUsuń
  7. Witam i jak kolego rozwiązałes ten problem z apm bo mam podobną sytuację iniekcji wiem jak sobie z tym poradzic

    OdpowiedzUsuń

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.