IronSky

sobota, 19 października 2013

Zamek Rabsztyn z lotu ptaka - 19.10.2013

Dnia 19.10.2013r. postanowiliśmy przejechać się ok. 50km od Krakowa w stronę Olkusza, a dokładnie do wsi Rabsztyn, w której stoją ruiny zamku Rabsztyn. Wyjazd był dość spontaniczny. Z racji dobrze zapowiadającej się pogody stwierdziliśmy, że fajnie byłoby nagrać kilka filmów z powietrza jednak nasza krakowska miejscówka nie jest dostatecznie atrakcyjna z powietrza. I tak padło na zamek Rabsztyn i jego urokliwą okolicę. Prócz samego filmu i zdjęć z powietrza chcieliśmy również sprawdzić Ardupilota w innym terenie, niż dobrze znane nam łąki w Krakowie.


Wyjazd o 7 rano, na miejscu (z przerwą na kawę i śniadanie w McDonalds'ie ;) byliśmy ok. 8 i tu pierwsze drugie kłody pod nogi - mgła z widocznością na kilkadziesiąt metrów nieco ostudziła nasz zapał. Przeczekaliśmy ją w aucie i po dobrej godzinie wyszliśmy pod zamek. Mgła dalej była, ale już znacznie wyżej i już nie taka groźna ;) Wzięliśmy się za ocenę miejscówki, wybór prostej do lądowania i wybór kolejnych waypointów. I tu wspomnę o "pierwszych kłodach pod nogi" - waypointy musieliśmy programować na wyczucie i orientację w terenie, bo... Rabsztyn to niewielka wieś, gdzieś zdala od dużych miast a co za tym idzie - Google nie pofatygowało się do zrobienia dokładnych satelitarnych zdjęć tego terenu. Ani Google, ani Bing, ani Yandex i inne serwisy z mapami, które wykorzystuje Ardupilot. I tym sposobem bazowaliśmy na totalnie rozmazanym zdjęciu satelitarnym okolicy zamku w Rabsztynie. W zasadzie na nic nam się ta mapa nie przydała, no ale tak czy inaczej jakoś waypointy i całą trasę trzeba zaprogramować więc jakąś mapę, nawet rysunkową musieliśmy mieć ;).

Mamy już wypracowaną metodę na "bezpieczne" starty (przynajmniej tak nam się wydaje):

  • -podłączenie wszystkiego i ustawienie 3-pozycyjnego przełącznika na aparaturze na 3 tryby: manual, AUTO, RTL
  • start manualny i próba RTL
  • sprawdzenie czy krążenie w RTL jest na dobrej wysokości i nad faktycznym miejscem HOME
  • jeśli RTL działa poprawnie to lądujemy, sprawdzamy wszystko jeszcze raz i wprowadzamy ew. poprawki wysokości, bo z tym różnie bywa
  • startujemy znów w Manualu, krótki test RTL, jeśli działa to przełączamy się na misję AUTO bez żadnego wyposażenia dodatkowego
  • jeśli przeleci misję bez wyposażenia na AUTO i jesteśmy zadowoleni z efektu - ładujemy na pokład kamerę ;)
Zatem postępując wg powyższego schematu zrobiliśmy dokładnie podręcznikowy lot testowy w trybie AUTO bez wyposażenia w kamerę. Lot prezentuje się tak:

TEST RTL (zielony  lot Manualny, żółty - RTL)

Fiolet - Manualny start, Zielony - RTL (test), Niebieski - Misja AUTO

Powyższy lot z samodzielnym lądowaniem w trudnym mało nam znanym terenie napawał nas nadzieją, że wszystko jest na 100% pewne! Zatem założyliśmy na samolot kamerę GoPro na autorskim montażu w stylu "budki". Lot - ta sama trasa misji w AUTO nie został dokończony wg planu i wyglądał tak:


Ardupilot zamiast kierować po prostej z WP1 do WP2, po przeleceniu kilkudziesięciu metrów wpadł w jakieś straszne oscylacyjne zakręty a my wpadliśmy w lekką panikę :). Czemu tak zrobił? Nie wiemy na razie. Co się zmieniło po poprzednim udanym locie?
  • przybyło mu kilkadziesiąt gramów, więc był nieco przeważony na przód (ale do WP1 doleciał elegancko)
  • miał na pokładzie budkę na kamerę i samą kamerę
Póki co analizujemy dokładne logi, ale niewiele z nich wynika i nie dają odpowiedzi. Ardu cały czas miał sygnał z GPS (minimalnie 7 satelit, maksymalnie 12), nie przełączał się w tryb FAIL SAFE ani żaden inny dopóki sami go nie daliśmy w RTL (na różowo na obrazku). Co ciekawe (i to bardzo), po tym felernym locie zdjęliśmy kamerę i załadowaliśmy mu tę samą misję co wcześniej... Log z lotu wygląda tak:


Prawda, że ładnie? No właśnie... Niemalże idealnie taki sam, jak lot przed zamontowaniem kamery na pokład. Co poszło nie tak - na to pytanie będziemy jeszcze szukać odpowiedzi w logach lub jakichś kolejnych testach Ardu z kamerą.

Żeby jednak nie było tak pesymistycznie na koniec - mimo wszystko, mimo tego dziwnego lotu film się nagrał, a potem zrobiliśmy manualnie kilka nalotów na zamek. Może film nie jest zabójczy, ale kilka fajnych kadrów udało się uchwycić.









Pozdrawiamy!

EDIT (22.10.2013):

Na Wasze życzenie - w szczególności czytelników z komentarzy - udostępniamy krótki film z ujęciami z 3 lotów z tamtego dnia ;)



19 komentarzy:

  1. hej.
    jeśli masz 7 satelit - to raczej kiepsko. Generalnie dokładne loty wg. tego co podają inni modelarze jak i ja z własnego skromnego doświadczenia jako gwarancje w miarę dokładnych wskazań GPS podają wartość od 9 satelit w górę. Sam testując OSD startowałem przy 9 satelitach. W czasie lotu wartość skoczyła do 12 i okazało się że po wylądowaniu na samej wysokości było przekłamanie 12 metrów - czyli wylądowałem na wysokości -12m. Nie wiem dokładnie jak wygląda ułożenie elektroniki - ale spróbujcie może odsunąć jak najdalej GPS. Sprawdzonym rozwiązaniem jest też wykonanie ekranu z foli aluminiowej przyklejonej pod GPS - tak aby jak najbardziej zmniejszyć zakłócenia "od dołu"-sam korzystam.
    Jak długo trwa synchronizacja do 7 satelit? Mi udało się przy zachmurzonym niebie uzyskać synchronizację z 9 satelitami w czasie 4 minut z zimnego startu. (OSD Remzibi) przy działającym sprzęcie fpv i modelu - więc troszkę się w eterze działo. A generalnie świetnie się czyta wasze relacje - szkoda że takie krótkie :)
    Pozdrawiam i mam nadzieje że kolejna relacja już wkrótce !!!

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Hej, 7 satelit było jedynie przez krótką chwilę, cały lot generalnie był w zakresie 10-12 satelit, ale jest szansa, że to właśnie przysłonięcie GPS + zakłócenia z kamery spowodowały właśnie taki stan. Porównamy logi obu lotów i może będziemy mogli to potwierdzić ;)

      Usuń
  2. Odpowiedzi
    1. Postaram się coś poskładać wkrótce ;)

      Usuń
    2. Na życzenie - film na dole posta ;) warto obejrzeć w HD.

      Usuń
  3. Odpowiedzi
    1. Będzie film, coś krótkiego złożę i wrzucę wkrótce, jak tylko znajdę jakiś deshaker i nowy program do montażu, bo stary mi sie wykrzaczył na dobre.

      Usuń
  4. no to może jeszcze foty techniczne ? Takie własnie z ułożeniem elektroniki i pozostałych gratów. Lataliście tylko z GoPro czy jeszcze coś do fpv było wpięte ?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Tylko GoPro, fotek samego Easy Stara z tego dnia nie mamy, ale mogę mu założyć budę z kamerą i cyknąć fotę, żeby było wiadomo o czym mowa ;)

      Usuń
  5. No GoPro nie sieje. Zostaje regulator ?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Regulator raczej odpada, do tej pory latał w modelu w takim samym ułożeniu i nie było zakłóceń. Myślę, że to jednak zasłonięcie 2-3 satelit i poszukiwanie odpowiedniej ścieżki przez Ardupilota przy małej liczbie danych GPS.

      Usuń
  6. Możliwe ,że zaczeło wiać - wiatr spychał model a autopilot starał sie wracać madel na kurs (wp2) stąd oscylacje.Mam autopilota FY-31AP i dopóki nie ustawilem poprawnie pod model PIDów autopilota to w czasie wiatru podobnie oscylował latając po waypointach.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Wiatr był tego dnia raczej słaby, na pewno nie tak mocny, żeby Ardu sobie z nim nie radził na bieżąco. Doszliśmy do wniosku, że na 90% to było utracenie sygnału z satelit, których chwilami było tylko 7, niestety Ardu akurat na to jest wrażliwy i o ile nie bardzo przeszkadza to np. w FPV, bo jeszcze pozwala zorientować się w terenie "na własne oczy", tak Ardu przy takiej ilości satelit zaczyna ślepnąć i szuka ścieżki aproksymując ją takimi oscylacjami...

      Usuń
  7. Bardzo fajna inicjatywa, by pokazać coś lepiej niż serwisy z mapami ;) Testowanie sprzętu, a przy okazji zaprezentowanie pięknych widoków w naprawdę dobrej jakości. Jednak GoPro daje radę. Ale mam pytanie, na jaką wysokość może polecieć taki dron? I na jaką odległość mamy nad nim kontrolę?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Czyżby modelarstwo-lotnicze.pl to zapleczówka do pozycjonowania Perfect Hobby? ;-P ten komentarz już zostawię, ale następne z linkiem nie przejdą ;-)
      Pozdrawiam!

      Usuń
  8. Super ujęcie, aż nie można się napatrzeć :)

    OdpowiedzUsuń
  9. Widać, że pogoda dopisała bo zdjęcia zamku z lotu ptaka są wyraziste i bardzo dobrze ujęte.

    OdpowiedzUsuń

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.