Zamek Rabsztyn z lotu ptaka - 19.10.2013

Dnia 19.10.2013r. postanowiliśmy przejechać się ok. 50km od Krakowa w stronę Olkusza, a dokładnie do wsi Rabsztyn, w której stoją ruiny zamku Rabsztyn. Wyjazd był dość spontaniczny. Z racji dobrze zapowiadającej się pogody stwierdziliśmy, że fajnie byłoby nagrać kilka filmów z powietrza jednak nasza krakowska miejscówka nie jest dostatecznie atrakcyjna z powietrza. I tak padło na zamek Rabsztyn i jego urokliwą okolicę. Prócz samego filmu i zdjęć z powietrza chcieliśmy również sprawdzić Ardupilota w innym terenie, niż dobrze znane nam łąki w Krakowie.


Wyjazd o 7 rano, na miejscu (z przerwą na kawę i śniadanie w McDonalds'ie ;) byliśmy ok. 8 i tu pierwsze drugie kłody pod nogi - mgła z widocznością na kilkadziesiąt metrów nieco ostudziła nasz zapał. Przeczekaliśmy ją w aucie i po dobrej godzinie wyszliśmy pod zamek. Mgła dalej była, ale już znacznie wyżej i już nie taka groźna ;) Wzięliśmy się za ocenę miejscówki, wybór prostej do lądowania i wybór kolejnych waypointów. I tu wspomnę o "pierwszych kłodach pod nogi" - waypointy musieliśmy programować na wyczucie i orientację w terenie, bo... Rabsztyn to niewielka wieś, gdzieś zdala od dużych miast a co za tym idzie - Google nie pofatygowało się do zrobienia dokładnych satelitarnych zdjęć tego terenu. Ani Google, ani Bing, ani Yandex i inne serwisy z mapami, które wykorzystuje Ardupilot. I tym sposobem bazowaliśmy na totalnie rozmazanym zdjęciu satelitarnym okolicy zamku w Rabsztynie. W zasadzie na nic nam się ta mapa nie przydała, no ale tak czy inaczej jakoś waypointy i całą trasę trzeba zaprogramować więc jakąś mapę, nawet rysunkową musieliśmy mieć ;).

Mamy już wypracowaną metodę na "bezpieczne" starty (przynajmniej tak nam się wydaje):

• -podłączenie wszystkiego i ustawienie 3-pozycyjnego przełącznika na aparaturze na 3 tryby: manual, AUTO, RTL
• start manualny i próba RTL
• sprawdzenie czy krążenie w RTL jest na dobrej wysokości i nad faktycznym miejscem HOME
• jeśli RTL działa poprawnie to lądujemy, sprawdzamy wszystko jeszcze raz i wprowadzamy ew. poprawki wysokości, bo z tym różnie bywa
• startujemy znów w Manualu, krótki test RTL, jeśli działa to przełączamy się na misję AUTO bez żadnego wyposażenia dodatkowego
• jeśli przeleci misję bez wyposażenia na AUTO i jesteśmy zadowoleni z efektu - ładujemy na pokład kamerę ;)

Zatem postępując wg powyższego schematu zrobiliśmy dokładnie podręcznikowy lot testowy w trybie AUTO bez wyposażenia w kamerę. Lot prezentuje się tak:

TEST RTL (zielony  lot Manualny, żółty - RTL)

Fiolet - Manualny start, Zielony - RTL (test), Niebieski - Misja AUTO

Powyższy lot z samodzielnym lądowaniem w trudnym mało nam znanym terenie napawał nas nadzieją, że wszystko jest na 100% pewne! Zatem założyliśmy na samolot kamerę GoPro na autorskim montażu w stylu "budki". Lot - ta sama trasa misji w AUTO nie został dokończony wg planu i wyglądał tak:

Ardupilot zamiast kierować po prostej z WP1 do WP2, po przeleceniu kilkudziesięciu metrów wpadł w jakieś straszne oscylacyjne zakręty a my wpadliśmy w lekką panikę :). Czemu tak zrobił? Nie wiemy na razie. Co się zmieniło po poprzednim udanym locie?

• przybyło mu kilkadziesiąt gramów, więc był nieco przeważony na przód (ale do WP1 doleciał elegancko)
• miał na pokładzie budkę na kamerę i samą kamerę

Póki co analizujemy dokładne logi, ale niewiele z nich wynika i nie dają odpowiedzi. Ardu cały czas miał sygnał z GPS (minimalnie 7 satelit, maksymalnie 12), nie przełączał się w tryb FAIL SAFE ani żaden inny dopóki sami go nie daliśmy w RTL (na różowo na obrazku). Co ciekawe (i to bardzo), po tym felernym locie zdjęliśmy kamerę i załadowaliśmy mu tę samą misję co wcześniej... Log z lotu wygląda tak:

Prawda, że ładnie? No właśnie... Niemalże idealnie taki sam, jak lot przed zamontowaniem kamery na pokład. Co poszło nie tak - na to pytanie będziemy jeszcze szukać odpowiedzi w logach lub jakichś kolejnych testach Ardu z kamerą.

Żeby jednak nie było tak pesymistycznie na koniec - mimo wszystko, mimo tego dziwnego lotu film się nagrał, a potem zrobiliśmy manualnie kilka nalotów na zamek. Może film nie jest zabójczy, ale kilka fajnych kadrów udało się uchwycić.

Pozdrawiamy!

EDIT (22.10.2013):

Na Wasze życzenie - w szczególności czytelników z komentarzy - udostępniamy krótki film z ujęciami z 3 lotów z tamtego dnia ;)