IronSky

poniedziałek, 30 września 2013

Krok w bok 3: Ardupilot c.d - lot na 4km

W sobotę 28.09.2013 korzystając z pogody i niezłych warunków postanowiliśmy przetestować kolejne "scenariusze" lotów naszego drona z Ardupilotem na pokładzie. Tym razem w planach były:

  1. Lot z krążeniem w danym waypoincie przez określony czas (w trybie Circle)
  2. Przerwanie misji (przłączenie na tryb Manual w trakcie jej trwania) i powrót do trybu misji (Auto)
  3. DO-JUMP, czyli po wykonaniu pełnej misji przeskoczenie do Waypointa 1 i wykonywanie ponownie tej samej misji
  4. FailSafe - wyłączenie aparatury w locie
  5. Dalekie loty bez widoczności

1. Lot z krążeniem na czas w określonym punkcie udał się za drugim razem, po tym jak ustawiliśmy 120 zamiast 5 - jak się potem okazało to był czas krążenia, a nie ilość kręgów, więc przy 5 sekundach niewiele było widać natomiast przy 120 sekundach samolot zrobił już kilka widocznych kółek w miejscu.

2. Lot z przerwaniem misji był pewną zagadką - po pierwszym Waypoint przerwaliśmy wykonywanie misji przechodząc do trybu Manual, odlecieliśmy od zaplanowanej trasy a następnie przełączyliśmy się z powrotem w tryb Auto (Misja). Dron powrócił na swoją zaplanowaną trasę. Oto jak wyglądała ścieżka lotu:

Zielony kolor to chwilowe przerwanie misji i odejście w trybie Manual

3. Test DO-JUMP zakładał, że po ostatnim Waypoint na zaplanowanej ścieżce Misji nasz dron przeskoczy ("do jump") z powrotem do Waypoint 1 i zacznie misje od nowa. Po drodze po ostatnim Waypoint misji wstawiliśmy jeszcze jeden punkt kontrolny na mapie (już nie Waypoint), który miał być punktem "do przeskoczenia" - dron miał go po ostatnim Waypoint przeskoczyć i przejść do Waypoint 1. Jak się jednak okazało wcale tak się nie stało. Test zakończył się niepowodzeniem i póki co nie testowaliśmy tego scenariusza ponownie. Oto logi:


Po ostatnim Waypoint zamiast przeskoczyć z powrotem do Waypoint 1 samolot poleciał do punktu kontrolnego oddalonego na prawo niedaleko domków, zaliczył go po czym wrócił nad "Home" i zaczął krążyć.

4. Test Fail Safe - mimo, że wiedzieliśmy jakie są ustawienia i czego się spodziewać, było trochę niepewności. W końcu nigdy wcześniej nie wyłączaliśmy aparatury w ciągu lotu. W normalnych warunkach włącza się Fail Safe, model ma zaprogramowane ustawienia awaryjne w tej sytuacji (określone ustawienie sterów i silnika) i leci dalej już bezwładnie do momentu odzyskania sygnału. Tutaj po wyłączeniu aparatury model miał zaprogramowaną dalszą misję (w tej sytuacji było to RTL) i tak jak założyliśmy - wyłączenie aparatury nie przerwało lotu w żaden sposób, tak samo jej włączenie. Test uważamy za 100% udany.

5. Długie loty

Mimo, że do długiego lotu mieliśmy wszystko przetestowane łącznie z utratą sygnału (symulacja z ptk. 4 wyłączenia aparatury) tutaj był niezły dreszczyk emocji. Chcieliśmy zrobić to, co od początku nam się marzyło czyli wysłać lot na samodzielną długą misję, nie po okręgu, nie w zasięgu wzroku...

Tego typu loty zaplanowaliśmy dwa: na 3 i 4km przy czym to jest całkowita długość ścieżki. W pierwszym samolot miał się oddalić od nas maksymalnie 600m, w drugiem 1200m... Dodatkowo było już praktycznie po zmroku więc nasz dron miał sam wylądować, bo zrobienie tego w trybie Manual byłoby dość trudne. No i stało się - Easy Star 2 z Ardupilotem na pokładzie odbył dwa pełne loty z lądowaniami samodzielnymi po zmroku - oczywiście idealnie w punkt! Oto logi pierwszego lotu:

Łączna długość: 3km, czas: 3:30 min
A tu drugi lot:

Łączna długość: 4km, czas: 5:00 min
Łatwo zauważyć w drugim locie zmianę koloru ścieżki. Mimo, że lot odbywał się w pełnym Auto ścieżka została podzielona na dwie, a w zasadzie na 3 części:

Utrata zasięgu apratury, przełączenie w Fail Safe (niebieski) a następnie kontynuacja Auto
Wynika to z faktu, że po oddaleniu się drona na 1,1 km od nas aparatura straciła zasięg - Ardupilot przełączył się szybko w tryb Fail Safe (niebieski słupek) a następnie w Auto (bo tak miał zaprogramowane - kontynuacja trasy) i dalej do końca leciał po Waypointach.

Jednym zdaniem - udało nam się wykonać dwa długie loty z automatycznym sterowaniem, poza zasięg wzroku. Przez cały lot samolot był pod kontrolą autopilota Arduplane - o wiele lepszą niż sami byśmy zapewnili przy locie FPV (tak sądzę). Dziwi jedynie mały zasięg apratury (Hitec Aurora 9), który wyniósł "jedynie" 1,1 km.

Pozdrawiamy i do następnych relacji!

5 komentarzy:

  1. Witam, Czy lataliście z pitotem podłączonym do APM czy bez ?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Bez pitota, prędkość była mierzona wyłącznie po GPS.

      Usuń
    2. O to super ! Bo właśnie złożyłem bixlera 2 i ktoś pisał mi o pitocie i już się bałem, że bez tego nie polata na misjach :(

      Dobrze zrozumiałem ? jeśli włączę tryb auto i samolot wyleci poza zasięg aparatury (jak wyłączam radio to wskakuje mi 4 tryb lotu teraz mam rtl tam, ale na dalszą misję chciałbym ustawić auto) to czy wtedy gdy przełączy się znów na auto, to dokończy misję czy przerwie ? Dzięki za odp :)

      Usuń
    3. Tak będzie jak opisałeś - my tak lataliśmy, tzn. po stracie zasięgu (czyli przełączeniu na FailSafe) APM kontynuował misję.

      Usuń
  2. I must show thanks to you just for rescuing me from this type of difficulty.

    After surfing around through the online world and finding solutions that were not beneficial,
    I assumed my life was gone. Living without the presence of strategies
    to the problems you've fixed all through your good post is a critical case, as well as ones that would have badly
    affected my entire career if I had not discovered your web site.
    Your personal know-how and kindness in maneuvering all areas was excellent.
    I am not sure what I would've done if I hadn't come across such a point like this.
    I can also at this moment look forward to my future.
    Thanks very much for the specialized and effective help.
    I won't hesitate to recommend your site to any person who ought to have guidelines on this situation.

    OdpowiedzUsuń

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.