wtorek, 20 stycznia 2015

[2] Budujemy dron wyścigowy QAV-250 - Połączenie elektroniki, konfiguracja i lot


Czas na drugi post z serii "Budujemy dron wyścigowy QAV-250", którego można nabyć w kompletnym zestawie ARTF (Almost Ready To Fly - jedynie bez aparatury i baterii) w ABC-RC.pl. W tym artykule opisujemy jak rozmieścić elektronikę na ramie, jak połączyć regulatory do sterownika i dalej do odbiornika, jak przeprowadzić podstawową konfigurację, no i odbędziemy swój pierwszy lot tym "maleństwem". Zapraszam do poczytania!

Montaż pozostałej elektroniki

Naszą pierwszą relację z budowy QAV 250 skończyliśmy na takim etapie:



Mamy zatem zamontowane silniki połączone zaciskowymi kostkami z regulatorami. Kable sygnałowe z każdego z 4 regulatorów zostały wyprowadzone do góry przez środek ramy, podobnie jak główny kabel zasilania. Teraz chcemy:

  • zamontować sterownik CC3D
  • zamontować odbiornik RC (u nas Optima 9)
  • zamontować baterię
Póki co tyle - bez FPV, w końcu to będzie testowa konfiguracja i pierwsze loty. Powyższe części elektroniczne musimy tak zamontować na ramie zważając na trzy najważniejsze rzeczy:
  • wyważenie modelu do lotu (musi być wyważony tak, aby po złapaniu dwoma palcami ramy w centralnym punkcie quadcopter nie przeważał na przód ani na tył; poza tym bierzemy pod uwagę przyszły montaż kamerki płytkowej FPV oraz nadajnika FPV i na przyszłości myślimy o tym gdzie będą usytuowane i jak będą dociążać model);
  • oddalenie od siebie odbiornika RC i nadajnika FPV (cudów tutaj nie ma - rama jest tak mała, że nie da się ich daleko od siebie odsunąć - mimo wszystko nie będziemy ich montować koło siebie!);
  • oddalenie odbiornika, nadajnika FPV i sterownika RC od głównego kabla zasilającego wysokoprądowego, który przez wytwarzane pole elektromagnetyczne mógłby zakłócać odbieranie/nadawanie sygnału; 
Biorąc to wszystko pod uwagę postanowiliśmy, że elektronikę rozmieścimy następująco:




Z przodu wciąż jest miejsce na specjalnej wrędze  na kamerę FPV, z kolei z tyłu na dolny pokładzie bez problemu umieścimy nadajnik FPV z anteną. Miejsce na dolnym pokładzie w środku zostawiliśmy całkiem puste - po pierwsze idą tam wszystkie kable i ciężko było tam coś umiejscowić, po drugie - przebiega tam główny kabel zasilający i mógłby zakłócać cokolwiek byśmy tam zamontowali.

Jak łatwo zauważyć na powyższych zdjęciach odbiornik RC oraz sterownik CC3D przymocowaliśmy do ramy na zippery przy czym pod CC3D podłożyliśmy nasz ulubiony filc ;) dla lekkiej amortyzacji i żeby się nie ślizgał po węglowej ramie. Jedynie bateria jest mocowania na rzepie, który był w zestawie, bo tu rzecz jasna nie ma sensu przymocowywać jej na stałe chyba, że ktoś ma tylko jedną baterię do lotów.

W tej konfiguracji quadcopter jest gotowy do lotu jeśli chodzi o wyważenie, a całość waży równe 460g z baterią 1300mAh. Według instrukcji ta konstrukcja może latać przy wadze 600g więc mamy spory zapas na FPV albo na zwiększoną pojemność baterii.

Przyszedł czas na połączenie odbiornika, sterownika i konfigurację.

Połączenie sterownika CC3D i odbiornika RC

W zasadzie jeden screen z instrukcji CC3D dostępnej tutaj mówi wszystko:


Powyższy schemat analizujemy od prawej do lewej. Silniki numerowane są po kolei z godnie z kierunkami wskazówek zegara od 1 do 4 zatem znajdujemy sobie kolejne kable sygnałowe  (trójżyłowe) idące od regulatorów (silników) i wpinamy je w kolejne kanały (1-4) do sterownika CC3D.

Z kolei w sterownik CC3D wpinamy wielokolorowy (i wielożyłowy kabel) dostarczony w zestawie (z jednej strony na podłużną białą wtyczkę, którą wpinamy w CC3D, z drugiej strony wtyczki z pojedynczymi kolorowymi kabelkami).

Konfiguracja aparatury

Teraz pora na skonfigurowanie aparatury. Tutaj niestety z racji mnogości różnych aparatur i ich ustawień nie można podać uniwersalnego przepisu, ale na początek wystarczy stworzyć po prostu nowy profil modelu w aparaturze i wybrać profil dostosowany do HELI lub ACRO. My zwyczajnie skopiowaliśmy profil z naszego dużego quadcoptera, a w nim przydział kanałów wygląda tak:

Profil HELI (helikopter)

Poszczególne kanały: CH1 = Aileron (lotki), CH2 = Elevator (ster wysokości), CH3 = Throttle (gaz), CH4 = Rudder (ster kierunku)

Na kanale CH2 = Elev mamy REWERS
Dodatkowo będzie potrzebny przynajmniej jeden wolny kanał do zmiany trybów lotu - tutaj już zależnie od ilości kanałów waszego odbiornika, może to być kolejny 5-ty lub następne.

Wróćmy jeszcze na moment do naszego schematu:


Instrukcja sugeruje nam wpięcie kolejnych kolorów kabli pod kanały: Throttle, Roll, Pitch, Yaw i Flight Mode, tymczasem na naszej aparaturze nie ma nic prócz Throttle, zamiast tego jest: Aileron (lotki), Elevator (ster wysokości), Rudder (ster kierunku). O co zatem chodzi?

Przede wszystkim o to, że trzeba sobie przetłumaczyć nomenklaturę lotniczą samolotową na quadcopterową, a zatem:
  • nasz CH1 = AILE (Aileron) ==> ROLL (w quadcopterze)
  • nasz CH2 = ELEV (Elevator) ==> PITCH (w quadcopterze)
  • nasz CH3 = THRO (Throttle) ==> THROTTLE (w quacopterze)
  • nasz CH4 = RUDD (Rudder) ==> YAW (w quacopterze)
Zatem jeśli chcemy być poprawni to nie wpinamy kabli po kolei jak na powyższym schemacie z instrukcji tylko wpinamy:
  • jedyny trójżyłowy kabel wychodzący z CC3D wpinamy w nasz kanał CH3 (THROTTLE)
  • niebieską żyłę wpinamy w CH1 (ROLL)
  • żółtą żyłę wpinamy w CH2 (PITCH)
  • zieloną żyłę wpinamy w CH4 (YAW)
  • pozostałe dwie różne żyły wpinamy w dowolne pozostałe dwa kanały na odbiorników (lub chociaż jedną wpinamy, druga może być nie wpięta), żeby mieć czym przełączać tryby lotu (trzeba pamiętać, żeby pod ten kanał potem ustawić jakiś przełącznik do przełączania tych trybów)
Druga opcja to na aparaturze poustawiać sobie tak kanały, żeby były jak w instrukcji CC3D więc tutaj wybór jednej z dwóch opcji.

Co do rewersów - u nas mamy ustawiony jeden na CH2 więc możliwe, że i u Was będzie potrzebny, ale o tym dowiecie się później podczas konfiguracji CC3D.


Konfiguracja sterownika CC3D

OK! Mamy wszystko spięte "do kupy"! Czas na konfigurację CC3D. Do tego będziemy potrzebowali:
  • kabel z końcówką USB i mini-USB z drugiej strony (uwaga: "mini" - nie "micro" jak w większości smartfonów, tu jest ten starszy rodzaj złącza i kabla nie ma w zestawie)
  • program do obsługi: Open Pilot - dostępne wersje na Linux, Windows i Mac
Ściągamy, instalujemy, odpalamy Open Pilota - aparatura jest póki co wyłączona, kopter nie jest zasilany z baterii, śmigła są zdjęte. Wpinamy CC3D kablem do komputera. W Open Pilot wciskamy duży zielony przycisk:


...i dalej lecimy wg tego co mówi gość na tym filmie (dokładnie od 3:10):



W skrócie co się dzieje na filmie (od 3min. 10 sek.):
  • 3:25: Upgrade firmware
  • 3:50: Identyfikacja połączenia CC3D z komputerem
  • 3:57: Wybór obsługiwanego przez nadajnik/odbiornik sygnału (w 95% będzie to PWM)
  • 4:02: Wybór platformy
  • 4:05: Wybór rodzaju koptera (X, + i inne)
  • 4:11: Wybór rodzaju regulatorów (w naszym przypadku dedykowane do kopterów 400Hz)
  • 4:22: Podsumowanie konfiguracji
  • 4:45: Kalibracja żyroskopu (zapisanie poziomu koptera - ważne zatem, żeby przed kliknięciem Calculate nasz kopter stał równo na płaskiej powierzchni)
  • 4:52: Rozpoczynamy kalibrację silników (zalecany demontaż śmigieł!)
  • 5:10: Kalibracja poszczególnych silników/regulatorów - należy kliknąć Start i myszką przesuwać suwak nad przyciskiem Start do momentu, w którym silnik zacznie się obracać, w tym momencie przestajemy przesuwać suwak i ustawiamy go na takiej wartości granicznej, gdy silnik zaczyna kręcić, naciskamy Stop i następnie Next - przechodzimy do konfiguracją kolejnego silnika itd. Przy tej okazji możemy sprawdzić: czy mamy dobrą kolejność silników (konfigurują się po kolei od 1 do 4 wg schematu) i czy obracają się w odpowiednią stronę.
  • 5:52: Zapis ustawień na płytce CC3D
  • 6:02: Klikamy na zielony przycisk Radio Setup Wizard żeby skonfigurować aparaturę
  • 6:09: Okienko z informacją, że dla naszego bezpieczeństwa silniki są dezaktywowane (mimo podłączonego zasilania z baterii)
  • Włączamy aparaturę
  • 6:37: Wybór rodzaju odbiornika (bezpiecznie jest wybrać Acro, dla 95% przypadków to jest prawidłowa opcja)
  • 6:44: Wybór trybu radia: Mode 2 oznacza gaz na lewym drążku
  • 6:52: Poruszaj drążkiem gazu (lewy góra i dół)
  • 6:56: Poruszaj drążkiem ROLL (prawy w lewo i prawo)
  • 7:02: Poruszaj drążkiem PITCH (prawy góra i dół)
  • 7:06: Poruszaj drążkiem YAW (lewy lewo i prawo)
  • 7:12: Poruszaj przełącznikiem (i kolejnymi 3-ma innymi przełącznikami - gość to pomija, ale u nas z jakiegoś powodu nie dało się, jeden przełącznik musi być podłączony)
  • 7:32: Wycentruj wszystkie drążki i przełącznik!
  • 7:46: Poruszaj wszystkimi drążkami i przełącznikiem naraz
  • 7:55: Okazuje się, że na filmie gość ruszając drążkiem PITCH (prawy góra i dół) ma odwrotne wychylenia niż pokazuje konfigurator więc włącza REWERS (8:25)
  • 8:39: Ustawianie sposobu uzbrajania silników (drążek gazu na dół + dodatkowa opcja do wyboru - gość ustawia YAW RIGHT, czyli aby uzbroić silniki trzeba będzie dać drążek gazu w dół i w prawo na 2-3 sekundy)
  • 9:15: Zapis wszystkich ustawień na płytkę CC3D

Dwie istotne rzeczy po skończonej konfiguracji:
  • nie odpinając kabla USB przejdźmy do widoku Flight Data (zakładki na dole ekranu Open Pilota) i zobaczmy jaki poziom pokazuje nam sztuczny horyzont - jeśli do poziomu mu daleko i pokazuje przekrzywiony horyzont to musimy go raz jeszcze "wyprostować". Można to zrobić tutaj: Open Pilot > Configuration > Attitude > Level.
Dron powinien stać na płaskiej powierzchni, z której potem będzie startował

  • przed lotami należy jeszcze rzucić okiem na tryby, które mamy podpięte pod przełącznik - fakt, że są tam same tryby Stabilizacji (ponumerowane 1, 2, 3) nie załatwia sprawy, bowiem w CC3D każdy tryb stabilizacji może mieć różne charakterystyki. Warto zatem ustawić sobie np. takie BEZPIECZNE trzy tryby Stabilizacji:
UWAGA: ustawienie THRUST na tryb Altitide Hold/Vario może powodować problem z uzbrojeniem silników. Szukamy rozwiązania tego problemu.

Pierwszy lot

Jeśli przeszliśmy szczęśliwie cały powyższy proces konfiguracji to jesteśmy już naprawdę na finishu. Teraz wystarczy zapisać dane w CC3D (Save), odłączyć Open Pilot'a (najpierw Disconnect, potem wyjąć kabel), sprawdzić jeszcze raz dokręcenie śmigieł do piast oraz wyważenie modelu i gotowe! Uzbrajamy silniki i lecimy!



Generalnie lot odbył się bez większych problemów. Nawet bardzo nisko przy ziemi quadcopter zachowuje się bardzo poprawnie i unosi stabilnie - co widać na powyższym filmie. W porównaniu do naszej większej konstrukcji drona (Tarot FY650) czuć zdecydowanie większą bezwładność przy próbach hamowania lub zakręcania - QAV250 jest bardzo mały, ale przy tym waży swoje 0,5kg, większość masy skupiona jest w środku i prawdopodobnie to daje uczucie, że po rozpędzeniu drona zatrzymanie go z powrotem wymaga większej wprawy.

QAV-250 jest również znacznie szybszy i bardziej zwinny co da się odczuć praktycznie od razu podczas bardziej agresywnych manewrów drążkiem - to akurat nie dziwi, w końcu to konstrukcja stworzona do wyścigów dronów o czym będziemy jeszcze pisać po testach tej konstrukcji z FPV i na jakimś "torze wyścigowym" ;).

Dużym pozytywnym zaskoczeniem jest dla nas sterownik Open Pilot CC3D, który można również kupić osobno za jedyne 109zł. Za tę cenę jest to oczywiście wersja bez GPS, ale:

  • za 109zł otrzymujemy AUTOPILOT (tak! CC3D może służyć nawet za autopilot z programowaną trasą po waypointach, oczywiście wymaga jeszcze jakiegoś GPS'a)
  • CC3D jest nie tylko do wielowirnikowców, ale także do zwykłych helikopterów, samolotów z klasycznym usterzeniem a także latających skrzydeł delta
  • CC3D może obsłużyć do 8 silników w wielowirnikowcach i do tego w różnych układach (np. koptery w układzie X lub +)
  • Open Pilot (program do obsługi CC3D - odpowiednik Mission Plannera w APM 2.5/2.6) jest naprawde prosty w obsłudze, a przy tym mnogość jego funkcji naprawdę robi wrażenie - da się tu ustawić praktycznie każdy jeden parametr i mogę zaryzykować, że opcji ustawień samego sterowania w każdej jednej osi jest znacznie więcej niż w APM 2.5/2.6

CC3D jest zatem tanim, ale zarazem bardzo dobrym rozwiązaniem dla tych, którzy dopiero zaczynają przygodę z budową dronów i nie chcą zbyt dużo inwestować w APM'y, Pixhawki czy NAZA za zdecydowanie dużo większe pieniądze.

Póki co tyle - w następnej części cyklu "Budujemy dron wyścigowy QAV-250" postaramy się już pokazać nasz kopter z zamontowanym FPV, opowiemy o wrażeniach z lotów FPV i postaramy się pokazać jego możliwości wyścigowe. W przyszłości planujemy również recenzję osobną CC3D oraz oprogramowania Open Pilot do obsługi - bo zwyczajnie temat zasługuje na jego rozwinięcie.






82 komentarze:

  1. Dobra robota i fajnie opisane. Niestety cc3d openpilot nie jest autopilotem i gps nie dziala w quadrocopterach.... takze z rth i latanie po wape pointach odpada niestety...

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Tzn. z tego co doczytałem to GPS nie chce współpracować w quadcopterach, ale działa w innych (np. fixed wing) - czy mam rację? Tak czy inaczej idzie to nas GPS do CC3D więc będziemy próbować cokolwiek potestować (chociażby z fixed wing).

      Usuń
  2. Prawdopodobnie tylko w quadrocopterach jest bezuzyteczny, przydaje sie jedynie do odczytu parametrow ale nie ma funkcji typu hold czy rth..w kazdym badz razie z niecierpliwoscia czekam na recenzje:) pozdrawiam.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Mam informację, że da się użyć GPS w CC3D i to w kopterze i podobno działa. Mamy GPS i opis połączenia więc będziemy dawać znać czy to prawda ;)

      Usuń
    2. Mam informację, że da się użyć GPS w CC3D i to w kopterze i podobno działa. Mamy GPS i opis połączenia więc będziemy dawać znać czy to prawda ;)

      Usuń
    3. Coś wiadomo z tym GPS? Działa z CC3D w kopterze?

      Usuń
  3. Witam. Czy macie już jakiś pomysł ze zmiana w polu thrust. Niestety każda zmiana w moim przypadku uniemożliwia uzbrojenie silników. Przydaloby się również opisanie w trybów w języku polskim. Super blog

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Witam, co do Thrust to dla kopterów nie może być nigdzie trybu i AlHold ani AltVario - bo wtedy się nie uzbroi niestety. Podobno na płatowcach to działa, na kopterach już nie. W wolnej chwili opiszemy tryby w PL. Pozdrawiam.

      Usuń
    2. Super, wielkie dzięki. Gratuluje bloga

      Usuń
  4. Witam.
    Właśnie jestem w trakcie budowy drona.
    Podczas konfiguracji sterownika CCD3 dochodzę do miejsca:
    7:46: Poruszaj wszystkimi drążkami i przełącznikiem naraz.
    I od tego miejsca nic się nie zgadza.
    Na ruchy drążkami nie ma odpowiedzi w programie.
    Chciałem powtórzyć całą procedurę od początku jednak OpenPilot nie chce się połączyć z CCD3. Na liście Connections nie ma portu USB są tylko pozycje Logfile:Logfile replay i UDP:unfigurant.
    Proszę o pomoc.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Hmm... ale rozumiem, że Open Pilot wcześniej reagował na ruchy drążków i przestał dopiero gdy trzeba było ruszyć wszystkimi na raz?

      Usuń
    2. Poradziłem sobie.
      Zainstalowałem OpenPilota na innym komputerze i i przeprowadziłem jeszcze raz kalibracje aparatury. Wszystko działa. Pięknie lata.
      Do FPV mam kamerę Boscam HD19+ i dedykowany do niej gimbal. Aparatura 6-cio kanałowa.
      Pytanie . Czy do stabilizacji kamery muszę mieć wolny kanał?
      Wszystkie są zajęte. 4 sterowanie. 5 zmiana trybów, 6 włączanie kamery. to mogę ewentualnie robić ręcznie przed startem.

      Usuń
    3. Nie wiem niestety co to za gimbal, część gimbali potrzebuje jedynie zasilania do płytki sterującej, czyli wpinane są pod baterię i tyle. Inne potrzebują sterowania przez kontroler lotu jak CC3D czy APM i wtedy konieczne jest ich wpięcie gdzieś do kontrolera, bo inaczej nie ma co ich stabilizować.

      Usuń
    4. http://www.aliexpress.com/item/Boscam-HD19-Explorer-Pan-Tilt-2-axis-Camera-Gimbal-PTZ-FPV-Camera/1473083384.html

      Usuń
    5. Wygląda na zwykły pantilt na dwa serwa, więc albo trzeba podpiąć pod kontroler albo do sterowania ręcznego pod odbiornik. W drugim przypadku będą potrzebne dwa wolne kanały. BTW - w zestawie nie ma serwa 9g, trzeba dokupić.

      Usuń
  5. Panowie i Panie,
    jak maksymalnie długi czas lotu da się z tego qav250 wycisnąć, dokładając FPV i pojemniejszą baterię/inne śmigła? Nie zależy mi aż tak na mocy tego quada, ale na maksymalnie długim czasie lotu FPV.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Na śmigłach 5x3: bateria 1300mAh - ok. 9 minut, bateria 2200mAh - ok. 15 minut. Na innych śmigłach nie testowaliśmy.

      Usuń
  6. 15 minut z 2200mAh, ale z osprzętem FPV? Jeśli tak, to chyba pokusiłbym się o budowę swojego pierwszego quada.
    Czy planuje Pan część 3 artykułu, dotyczącą FPV - spis części, ceny, linki, sposób montażu itd.? Interesuje mnie też kwestia zasięgu tego quada - zarówno zasięg sterowania jak i transmisji video.
    ps. fantastyczny blog!

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Ad. 1 - Tak, z osprzętem FPV, za który rozumiem kamerę płytkową i nadajnik. Dziś testowaliśmy i są to realne dane. W tym modelu nie używamy ani GPS ani OSD więc kamerka + nadajnik daje niewielki przyrost wagi stąd czasy lotów porównywalne jak bez osprzętu FPV. Teoretycznie są one dłuższe, ale liczy się "praktycznie" - my liczyliśmy czas od startu do uruchomienia alarmu niskiego napięcia ustawionego na wartość 10,3V.
      Ad. 2 - Planuję wpis o FPV, wprawdzie FPV omawiałem już w kontekście samolotu Easy Star 2 więc zasadę działania i sposób łączenia był opisywany, ale są pewne małe zmiany w przypadku QAV250 więc pewnie poświęcimy temu jeden oddzielny wpis jako część 3-cia.
      Ad 3 - Zasięg quada tego jak i każdego innego modelu RC/drona RC zależy od posiadanego nadajnika/odbiornika, rozmieszczenia i układu anten, ułożenia terenu, przeszków terenowych, zakłóceń - to samo w przypadku FPV, tylko tutaj dochodzi jeszcze rodzaj anten i użyta częstotliwość. Założyć jednak można, że zasięg RC to ok. 500-1000m, FPV przeważnie nieco mniej. Dla quadcopterów, które latają maks. 15 minut to w zupełności wystarczy, nie ma sensu dalej odlatywać, bo można nie zdążyć wrócić ;)
      Ad 4 - dzięki za miłe słowo!

      Usuń
    2. Ad3. 500m zasięgu to ma phantom i przereklamowane aparatury z polskiej dystrybucji, które mają nałożone kilo podatków i w nagrodę przykręcony nadajnik. Na orangeXR z HK wykręcam spokojnie 2km + i to zwykłe 100mW na 2,4 Ghz oczywiście. Kwestia dobrej anteny do modułu nadawczego.

      Usuń
    3. Zgoda, ale tu mówimy o lataniu maks 2-3 metry nad ziemią więc nikomu zasięg 2km nie jest potrzebny, ba - starczy 200-300m, bo tory nie mają więcej, a tyle to byle aparatura wyciągnie.

      Usuń
  7. Jeszcze mała garść pytań :)
    1. Jeśli bez OSD, to jak ustawić alarm niskiego napięcia, aby wiedzieć kiedy lądować?
    2. Jaką zamontował Pan antenę 5.8 (jaka waga). Chciałbym uzyskać transmisję video 500m + (a najlepiej około 1km :D )
    3. Jaka bateria lepsza w celu uzyskania maksymalnej długości lotu? 2S czy 3S?
    (jestem laikiem w temacie niestety. Pakiety 2S są lżejsze i tańsze ;) , zatem dałoby radę wsadzić do tego quada nawet 2S 3000mah w celu wydłużenia lotu?)
    4. Jak duże maksymalnie śmigła pasują do tej ramy (i czy większe niż 5 powinny teoretycznie wydłużyć czas lotu? (większa średnica=mniejsze obroty=mniejszy pobór prądu?
    5. Rozważając dalej nad zwiększeniem czasu lotu dla tej ramy... Na ABC-RC.pl podają, że zapotrzebowanie mocy silnika dla spokojnego lotu to ok. 200W/1kg.
    Czy sprawdziłoby się wsadzenie do tej ramy silników np. ibm2208-8 - 260W, 42g i zasilić baterią 2S/3S o pojemności np. 5000mah i wadze ok. 300-500g?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. 1) Niektóre aparatury mają opcje podstawowej telemetrii w standardzie i pomiar napięcia z baterii (podstawowa rzecz w telemetrii) w kopterze można sobie wyświetlić na aparaturze i ustawić alarm. Przynajmniej ja tak mam w Aurorze 9.
      2) Używam zestawu FPV na 1,2GHz z anteną kierunkową Vee + antena odbiorca bacik lub B-Quad (też kierunkowa), zasięg ok. 1km, ale mogą być zakłócenia z aparaturą 2,4GHz więc zalecam jednak 5,8GHz z nadajnikiem/odbiornikiem 600mW, wtedy zasięg (stricte zależny od terenu na którym się lata i występujących tam zakłóceń) jest podobny. Do 5,8GHz brałbym antenę koniczynkę (dookólną).
      3) 2S to napięcie 7,4V, w 3S = 12V. Silniki zadziałają przy obu bateriach, ale przy niskim napięciu generują mniejsze obroty i słabszy ciąg, więc raz, że mogą nie unieść koptera, dwa że wcale nie wpłynie to na wydłużenie czasu lotu (jeśli już poleci). Jeśli mówimy o tym QAV250 to więcej niż 2500mAh bym nie wsadzał, bo kopter robi się za ciężki.
      4) maks 6-calowe, większe śmigła wcale nie wydłużają lotu (większe śmigła=/= mniejsze obroty - za obroty odpowiada silnik i bateria, przy większych śmigłach i takich samych obrotach pobór prądu jest większy więc nawet skraca się czas lotu).
      5) standardowe silniki z zestawu ważą 17g i maks. pobór prądu to 12A. W tych zaproponowanych przez Ciebie waga jest większa a pobór prądu sięga 24A więc musiałbyś zmienić jeszcze regulatory na większe. Koszt rośnie, waga też rośnie - wprawdzie ciąg też będzie większy, ale nie przełoży się to specjalnie na czas lotu. Jedyna opcja to odciążyć model, może znaleźć lżejszą ramę i dobrać dobrze ciężar/pojemność baterii do wielkości śmigieł. Ale dłużej niż 15-20 minut to i tak nie polata ;)

      Usuń
  8. Moze i pytanie laika ale jak ustawic zawis w Open Pilot?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Co znaczy ustawić "zawis"?;) Sprecyzuj, bo nie bardzo rozumiem, zawis się utrzymuje ręcznie, nie ma automatycznego zawisu jeśli o to chodzi.

      Usuń
    2. Nie zmianiał wysokości i położenia. Ale z tego co wyczytałem to chyba nie możliwe z tym kontrolerem.

      Usuń
    3. Prawdopodobie da się to zrobić, ale tak czy inaczej potrzeby jest GPS (bo jak inaczej miałby trzymać położenie?;). Mamy GPS, ale jeszcze nie przetestowany z CC3D, jeśli się uda uzyskać oczekiwane efekty w postaci utrzymywania wysokości i pozycji na tym CC3D to powstanie o tym oddzielny wpis.

      Usuń
    4. a tutaj jest zrodlo: https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/CC3D+-+Atom+GPS+Setup+for+Telemetry#CC3D-AtomGPSSetupforTelemetry-EnabletheGPS

      Usuń
    5. odnosnie podanego zrodla - Orzel i Michał - nie da sie zastosować GPSa do uzyskania zawisu tzw "position hold"
      Orzel - by uzyskac najelpszy efekt zawisu:
      1 zmontuj dobrze wywarzonego quada minimalizujac jednoczesnie do maximum mozliwosc powstania drgan
      2 dobrze go wytrymuj podczas oblotu
      3 cwicz latanie az dojdziesz do wprawy w zawisie.

      i na koniec - ZAWIS to piersze i podstawowe cwiczenie w nauce latania. Potem cwicz "wędrówkę w kółko"

      Usuń
    6. Hej, dzięki za odpowiedź. Z ciekawości - jak/a jakiej zasadzie trymujesz kopter?

      Usuń
    7. Wzlatujesz, obserwujesz i jak znosi ci drona w jakimś kierunku to wciskasz trymer przeciwny do kierunku znoszenia i tak do skutku aż osiągniesz optimum w ktorym copter trzyma poziom i pozycje przy możliwie najmniejszej ingerencji drągów.

      Usuń
  9. Witam, w końcu skończyłem budowę swojego pierwszego drona z zestawu QAV250. Trochę miałem trudności ze skonfigurowaniem Openpilota i aparatury Turnigy TGY - iA6, ale chyba wszystko się udało... oprócz lotu. Tzn. wydaje się, że silniki pracują równomiernie, kanały są dobrze ustawione, kalibracja żyroskopu ok- horyzont trzyma. Tylko przy próbie wzniesienia unosi się tylko przód, tak jakby chciał się przewrócić do tyłu. Śmigła i nakrętki zamontowane zgodnie z instrukcją. Co można by z tym zrobić?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Weź kogoś do pomocy, kto będzie w stanie złapać kopter od dołu i trzymając mocno w poziomie i NIE PUSZCZAJĄC dodawaj powoli gazu - pytaj tę osobę czy czuje, żeby kopter się wyrywał jedynie przodem. Jeśli nic takiego nie ma miejsca, to zwyczajnie postaw go na trawie, odejdź na bok ze 3 metry i daj mu gaz na 50-60% tak żeby się uniósł. Może to tylko Twoje wrażenie, ale jak wszystko jest ok to w momencie gdy się uniesie od ziemi to się sam wypoziomuje. Jeśli coś jest nie tak to najwyżej zrobi fikołek, na trawie nie powinien nawet śmigieł połamać. My startujemy z kartonowego pudełka położonego na trawie, żeby nie zahaczyć przy starcie, a jakby co lądowanie jest miękkie.

      Usuń
    2. Witam mam podobny problem buduję pierwszy raz i nie mogę skonfigurować kontrolera Turnigy TGY 9x, reszta już gotowa silniki przetestowane w w open pilot wszystko działa, najgorzej z kontrolerem może mi ktoś pomoc jakiś filmik lub opisać od zera jak ustawić kontroler?, z góry dziękuję za odpowiedz

      Usuń
    3. Hmm... pierwszy z brzegu?;) https://www.youtube.com/watch?v=xGUrBbM_JKs

      Usuń
    4. To nie to samo menu przepraszam za kłopotliwe pytania ale jestem zielony w temacie , już ten film oglądałem ja mam oryginalny soft i różni się od tego, zapomniałem dodać że nadajnik i odbiornik nie jest modyfikowany , odbiornik to 9x8cv2, przy próbie kalibracji kontrolera nic się nie dzieje

      Usuń
    5. przy wciśnięciu Bind range test w odbiorniku ciągle miga dioda nie swieci się jak mam to połączyć?

      Usuń
    6. Proszę pytać tutaj https://plus.google.com/communities/110045792375995356078, na rc-fpv.pl lub pfmrc.eu. Ja nie używam Turnigy więc nie wiem.

      Usuń
    7. Bartosz Bartosik ty pisałeś że konfigurowałeś Turnigy TGY może będziesz w stanie mi pomoc, o ile się odezwiesz :)

      Usuń
    8. Tu go łap: https://plus.google.com/104304288450360895042/posts

      Usuń
    9. Witam , po wielu próbach udało mi się skonfigurować RC z O.P , ale znowu wyskoczył mi problem po kilku próbach konfiguracji chciałem jeszcze raz wyregulować silniki , podłączyłem O.P pod komputer na płytce zaświeciła się zielona kontrolka niebieska miga non stop , po uruchomieniu programu próbuje zaktualizować lecz wyskakuje błąd , płytka jest cały czas podłączona, po wielu próbach udało mi sie jakoś to pchnąć ale przy próbie zapisania to samo czyli zapisywanie zatrzymuje się w połowie pózniej dostaje informacje że program nie odpowiada i zostanie zamknięty , czy można jakoś płytkę zresetować czy też trzeba zrobić reinstalacje programu ?,

      Usuń
    10. No to się dowiedziałem :/

      Usuń
    11. Witam jakoś sobie z wszystkim poradziłem :), pytanie mam tylko do was czy można kupić śrubki trochę dłuższe bo te co są są za krótkie praktycznie silnik trzyma się na dwóch zwojach gwintu to za mało przy niefartownym lądowaniu po prostu wydarło silnik , złożyłem to na kleju i dodatkowo silnik skręciłem śrubami i to samo poprostu śruby są za krótkie, czy to jest M2 ? , długość min 7mm, w ACB- RC kupi coś takiego nie jestem pewien czy to jest M2...
      Co do waszego bloga to naprawdę super poradnik dla takich ludzi jak ja gdzie się dopiero zabierają za budowę modeli latających :)

      Usuń
    12. Dzięki! Co do śrubek to oczywiście można kupić dłuższe np. w sklepie metalowym ze śrubkami ;) w Castoramach/Leroy/Praktikerach też mają takie śrubki M2/M3 różnych długości paczkowane po kilkanaście sztuk.

      Usuń
    13. nie rob sobie jaj, w castoramach i tego typu sklepach nie ma rozmiaru M2. musisz szukac kolego w sieci, napewno znajdziesz. Proponuje brac imbusowe lby i w kilku dlugosciach tak zebys nie pocharatał uzwojenia silnika jesli srubka bedzie za dluga.

      Usuń
    14. M3 mają na pewno, bo mam ich na pęczki z Leroy'a. Na płaski śrubokręt, z nakrętką, pakowane po 30 sztuk. A M2 to też raczej żaden problem, w modelarskich RC będą mieli od ręki.

      Usuń
    15. Ten komentarz został usunięty przez autora.

      Usuń
  10. Ok, dzięki za odpowiedź, dziewczyna nie chciała trzymać startującego drona ;p
    Dzisiaj przetestuje go na dworze ustawiając na kartonie. Tutaj widzę, że śmigła masz zainstalowane niezgodnie z gwintem? Tzn. zielone mają lewy gwint, czarne prawy. Nakrętki mam zgodnie z gwintem. Czy to ma znaczenie i może utrudniać prawidłowy start drona?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. "Śmigła niezgodnie z gwintem"? Hmm.. śmigła to śmigła, są lewe, są prawe, sposób ich zamontowania jest tylko jeden, żeby kopter poleciał. My jesteśmy pewni, że mamy zamontowane dobrze, bo lata, więc sprawdź czy na pewno masz zamontowane odpowiednie śmigła na odpowiednich ramionach ;).

      Usuń
  11. Fajnie, dzięki za pomoc. Problem tkwił w źle zamontowanych śmigłach oraz ustawieniach regulatorów ESC, nie wiem z jakiej przycyzny dwa z nich ustawiły się na 50Hz... Ale udało mi się ulotnić drona. Wzniosłem go na ok. 1m, przez kilka sekund pozostał w stabilnym zawisie, po czym nagle odwrócił się (zrotował wzdłuż długiej osi) na lewo i gwałtownie spadł na ziemię. Potem już miał problemy ze startem, trochę się śmigła powyginały. Zastanawia mnie co mogło być przyczyną takiego zachowania. Czy błąd w ustawieniach czy jakiś problem techniczny. Czasami mam tak, że silniki powyżej 60% mocy nierównomiernie pracują, pomimo że ich punkty startowe są ustawione poprawnie. Sorry za takie banalne pytania, ale włożyłem tyle serca i pracy w tego drona, że szkoda by było się teraz poddać.
    Jeszcze raz dzięki za pomoc.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Jeśli silniki nierówno pracują to przeważnie wina regulatorów, które nimi sterują. Zawsze możesz jeszcze podpinać je osobno w kanał 3-ci odbiornika i skonfigurować MIN/MAX pojedynczo, a potem jeszcze raz zrobić kalibrację przez OpenPilota. Co do przerzucenia się na bok to dziwna sprawa. Następnym razem spróbuj jeszcze na ziemi rozkręcić trochę śmigła, ale tak żeby się nie uniósł do góry i prawym drążkiem (jeśli masz Mode 2 - chodzi o drążek odpowiedzialny za ROLL) delikatnie daj mu raz w lewo raz w prawo, wtedy leżąc na podłożu powinien się podnosić - prawą stronę albo lewą. To może być jeszcze kwestia reversu, my mamy ustawiony na 2-gim kanale (ELEV) revers właśnie.

      Usuń
    2. Cześć. W końcu udało mi się rozwiązać większość problemów. Próbowałem wszystkich ustawień, bezpośrednio podpinałem też regulatory do odbiornika. Nic to nie pomogło. Ostatecznie odlutowałem wszystkie kable, wziąłem płytkę rozdzielającą z tego zestawu (wcześniej miałem na mniejszej dedykowanej do CC3D) i na nowo polutowałem wszystkie połączenia. Nie wiem, może coś w tej mniejszej płytce się spaliło?
      Jak już to zrobiłem to okazało się, że przestał działać slot nr 1 (input) w openpilocie. Nie wiem co mogło być przyczyną, ale nadal nie działa. Silniki z regulatorami mam przyłączone do wejść 2-5.
      Jeszcze kilka kalibracji i w miarę to wszysko działa. Na razie testuję przy ziemi, żeby nie było dużych strat.
      Chociaż te regulatory tak idealnie nie działają. Myślałem o zakupie pprogramatora do ESC, żeby na nowo jest zaprogramować, ale nie wiem jaki byłby potrzebny do tych chińskich regulatorów.
      A macie może jakiś pomysł co z tym kanałem input 1 w openpilocie? Sporo sie naszukałem, ale w necie rozwiązania nie znalazłem...
      Podsumowując, kosztowało mnie to dużo pracy i nerwów, mam nadzieje, że jak pogoda będzie ładna to go porządnie przetestuje.
      Mimo to chyba było warto :)

      Usuń
  12. witam,
    jestem totalnym laikiem zapaliłem się na zbudowanie własnej 250 i wszystko szło ok jeśli chodzi o montaż ale poległem w temacie konfiguracji aparatury czy ktoś może działał z opisywanym zestawem i radiem graupner mx-16 , odbiornik Gr12. i ma na tyle sił żeby łopatologicznie jak 3 latkowi wytłumaczyć

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Serio wystarczy, że ustawisz kanały dokładnie tak jak na tej grafice: http://3.bp.blogspot.com/-tyXPms_m0PM/VLwalbGJU4I/AAAAAAAAHKA/szUWhTsI6gs/s1600/polaczenie-cc3d-z-odbiornikiem.png i nie ma tam w zasadzie nic więcej do robienia ;)

      Usuń
  13. Witam, przypadkowo wcisnąłem opcję "Start manual calibration" w OpenPilot i teraz nie działaja mi drążki w lewo i prawo (Roll i Yaw). Mógłbym prosić o pomoc (również posiadam Aurore).

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Wystarczy od nowa rozpocząć procedurę konfiguracji włącznie z wgraniem firmware, powinno pomóc.

      Usuń
    2. Właśnie tak zacząłem robić, ale przy konfiguracji gdy trzeba poruszać drązkami w lewo/prawo nie ma żadnej reakcji.

      Usuń
  14. Jak są podłączone 4 regulatory po 12A to znaczy, że potrzebuję baterii, ktorej prąd rozładowania jest równy 48A?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Nie tak wprost: chodzi o maksymalny pobór prądu silnika z danym śmigłem. Jeśli mamy regulatory 12A to lepiej żeby silnik przy maksymalnym poborze nie przekraczał tej wartości. Dajmy na to, ze mamy regulator 12A, silnik maksymalnie ciągnie 10A. Cztery silniki wyciągną maks 40A. Jak dobrać baterię? Praktycznie każda bateria ma podawany maksymalny prąd rozładowywania w postaci C - np. 20C. Jeśli jest to bateria 1500mAh to maksymalny dopuszczalny pobór przy rozładowywaniu wynosi 1,5Ah * 20C = 30A, zatem bateria 1500mAh 20C nie nadaje się do zasilania 4 silników pobierających po 10A każdy, trzeba albo większej baterii np. 2200mAh albo większego prądu rozładowywania np. 30C.

      Usuń
  15. Pytanie może banalne, ale wolę się upewnić. Czy do zasilenia CC3D wystarczy poprowadzić prąd kablem serwa tylko z 1 ESC? Z moich obliczeń wychodzi, że pozbycie się kabli +/GRND z pozostałych 3 ESC to oszczędność nawet do 8g :)

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Prosto ze strony: https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/CopterControl+-+CC3D+-+Atom+Hardware+Setup

      "If you power the flight controller through the servo connectors (utilising the BEC function of the speed controller), the positive power lead from only one ESC is truly necessary. In most cases, all the wires can be left intact and plugged into the board without any problem."

      W skrócie: można jednym reglem, ale jak są wszystkie wpięte to też się nic nie dzieje ;).

      Usuń
  16. Dziękuję :) Jednak wyrzucę niepotrzebne kable i skrócę pozostałe, bo ostatnio szukam oszczędności w wadze gdzie się tylko da. Do mojego QAV250 doszło OSD, uchwyt na antenę PCB, buzzer i z całym wyposażeniem FPV przybrał na wadze aż 365g.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. To ja bym się pozbył OSD, uchwytu PCB i buzzera ;) OSD przy szybkich niskich lotach mnie osobiście rozprasza i zasłania niepotrzebnie widok, uchwyt na antenę być może potrzebny, buzzer raczej niekoniecznie, większość aparatur ma już pomiar napięcia na aparaturze, albo można latać zawsze tyle samo np. 6-8 minut, zależy ile Ci bateria trzyma bezpiecznie.

      Usuń
  17. OSD niestety muszę odesłać, bo jest...hmm... jak to ująć? Wybrakowane. I czekam na nowe, więc nie miałem okazji przetestować. Ale chcę mieć koniecznie pomiar poboru prądu i podliczane zużyte mAh, aby móc lepiej rozplanować lot. To jest raczej minimalistyczne OSD, więc mam nadzieję, że aż tak nie będzie przeszkadzać.
    Co do baterii - jestem właśnie na etapie testowania różnych pojemności i dziś niestety skończyło się to upadkiem drona, na szczęście z wysokości 1 metra. Moja apka (Taranis Plus) ma niestety tylko pomiar napięcia w odbiorniku (X8R) i pomimo ustawionych alarmów, nie wykryła w porę spadku napięcia (do odbiornika dociera jedynie 5V i chyba to było problemem). Przynajmniej nie znam innego sposobu pomiaru napięcia bez używania dodatkowego czujnika telemetrii. I tenże właśnie X8R ma 2 anteny PCB, które ciężko sensownie zamontować bez drukowanego 3d stojaka. Opcjonalnie własnoręczna wymiana anten na druty, ale czy to ma sens? Buzzer natomiast zamontowałem nie taki od pomiaru napięcia, tylko do poszukiwania zagubionego quada (buzzer aktywuje się po 1 minucie od utraty sygnału radiowego/bezczynności kanału pod jaki jest wpięty).
    Dziś pierwszy raz poleciałem w goglach i mieliście rację w swoim artykule - traci się kompletnie orientację. Mimo niskiego lotu nie wiedziałem kompletnie czy lecę 2m czy 10m itp. Chyba do nauki latania FPV przydałby się GPS do OSD, a najlepiej baro i coś bardziej zaawansowanego niż CC3D. Spróbowałem też polecieć w rate mode - to dopiero cyrk :D

    Tak informacyjnie - może komuś się przyda. Zanim zamontowałem FPV, quad ważył 290g. Robiłem test hover na baterii Multistar 4000mAh 10C (250g). W hover + delikatne kręcenie się w okolicy startu dał mi 13min lotu kiedy postanowiłem nie ryzykować i wylądować. W domu sprawdziłem baterię- pozostało w niej ok. 1500mAh, więc myślę że długość lotu do pełnego rozładowania wyniosłaby ok. 20min. Z osprzętem FPV jeszcze nie zdążyłem zrobić pomiarów.

    OdpowiedzUsuń
  18. Witam mam mały problem z open pilotem, może ktoś będzie w stanie pomóc, po małej kraksie połamałem śmigła i czekałem na nowe w tym czasie nie był używany dron po założeniu nowych okazało się że nie wszystkie silniki pracują, więc podpiąłem pod kompa no i okazało sie że przy kalibracji silników jest wszystko pomieszane.silniki będę opisywał jak w schemacie open pilota
    silnik nr1 - nie pracuje
    silnik nr2 - włącza się silnik nr1
    silnik nr3 - włącza się silnik nr 2
    silnik nr4 - włącza się silnik nr 4
    Czy ktoś może pomóc

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Dolaczam sie do pytania tylko w innych kolejnosciach :)

      Usuń
  19. Witam. W programie Open Pilot (CC3D) wersja 14.10 w zakładce Input nie mam pozycji Thrust. Są tylko trzy - Roll, Pitch, Yaw. Co może być przyczyną ?

    Pozdrawiam.

    OdpowiedzUsuń
  20. Witam, poskładałem wszystko do kupy i stanąłem w jednym miejscu : przy konfiguracji silników w OPEN PILOT zaden silnik nie rusza . Zasilania napewno są dobrze podpiete , esc napewno dobrze podpiąłem (no jedynie nie wiem czy dobrze miedzy esc a kazdym silnikiem )
    Pomóżcie
    z góry dzieki

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Proszę spróbować najpierw skonfigurować ESC jedynie przez odbiornik, trzeba ustawić im zakres MIN/MAX i to powinno pomóc. Do regulatorów była dołączona zapewne instrukcja a w niej sposób wprowadzenia ESC w tryb konfiguracji. Albo proszę napisać jakie to regulatory to postaram sie pomóc.

      Usuń
  21. http://abc-rc.pl/Dron-QAV250-ARTF

    To jest dokładnie ten zestaw

    Do tego aparatura Aparatura FlySky FS-i6 6CH - Telemetria - 2,4GHz Mode 2

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Trzeba by zrobić zatem konfigurację ESC osobno jeśli nie reagują w OpenPilocie. Kabel trójżyłowy regulatora trzeba wpiąć w 3-ci kanał odbiornika. Włączyć odbiornik, dać drążek gazu na 100%, podłączyć zasilanie pod wybrany regulator, powinien odegrać melodyjkę, po której trzeba opuścić niezwłocznie drążek gazu na sam dół, znów powinien zagrać melodyjke (kilka dźwięków). Teraz proszę podnoszą powili drążek gazu sprawdzić czy silnik zaczyna pracować, jeśli tak to znaczy, że jest OK i trzeba podobnie zrobić z pozostałymi regulatorami.

      Usuń
  22. Cześć. Znajdzie ktoś chwile żeby opisać tryby lotu w PL?

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. tak, w języku polskim
      cytuje:
      "W wolnej chwili opiszemy tryby w PL"

      Usuń
    2. Dość przejrzyście jest to opisane tu:
      http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=44&t=30947&p=456162

      Usuń
  23. Pytanie szybkie. Czy kalibracja regulatorów jest konieczna? Znaczy samych regulatorów, nie prze openpilota. Pytam, bo już polutowałem wszystko i nie wiem czy mogę zrobić kalibrację regli tak: Odpinam wszystkie od openpilota, zostawiam polutowane do płytki dystrybuującej napięcie i do silników. Podłączam pojedynczo regulatory do odbiornika do kanału z gazem i robię kalibrację wg instrukcji. Głównie chodzi mi o to, czy nie będzie przeszkadzać, jak do wszystkich regli będzie podłączony prąd, a tylko jeden będzie kalibrowany. Czy lepiej odlutować je i każdy osobno zasilać i kalibrować.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Jeden skalibrowany nic Ci nie da. Spróbuj je teraz wszystkie skalibrować przez OpenPilota, może fabrycznie były "wyzerowane" i się ładnie skalibrują. Jeśli będą startować na tym samym poziomie suwaka to jest duża szansa, że nie trzeba będzie z nimi robić już nic więcej.

      Usuń
    2. Nie chciałem kalibrować jednego, a wszystkie, ale pojedynczo podpinając je do odbiornika. Tak też zrobiłem i jest ok. Nie odlutowywałem regulatorów.
      Powstała kolejna sprawa. Jak w openpilocie ustawić obroty silnika zaraz po uzbrojeniu? Teraz po uzbrojeniu silniki stoją i dopiero zaczynają się obracać jak dodaję gazu. Chciałbym, żeby był tak jak np w apm, że po uzbrojeniu na zerowym gazie silniki minimalnie się kręcą.

      Usuń
  24. Ten komentarz został usunięty przez autora.

    OdpowiedzUsuń
  25. Ten komentarz został usunięty przez autora.

    OdpowiedzUsuń
  26. Wow, ale super, chyba też pokuszę się o coś takiego! Rewelacja! :)

    OdpowiedzUsuń

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.