poniedziałek, 20 marca 2017

Przesiadka na SP Racing F3 [Część 3] - Szybsze flipy i roll'e



Wylatałem ok. 5 pakietów po raz pierwszy w trybie Acro na standardowych ustawieniach BetaFlight, przy okazji robiąc kilka koślawych akrobacji takich jak beczki ("roll") lub "fikołki" zwane "flip'ami". Od razu zacząłem odczuwać zbyt małe prędkości obrotów wokół osi Roll oraz Pitch. Wykonanie takich manewrów na małej wysokości z małą prędkością obrotu z oczywistych względów jest niebezpieczne, bo zanim wyjdziemy z manewru to może być już za późno... Zacząłem zatem kombinować jak przyspieszyć wykonywanie tych elementów lotu póki co bez PID'owania, na którym się nie znam. Okazuje się, że z pomocą ustawień aparatury + ustawień Rates w BF można bardzo prosto to osiągnąć.


RATES w BetaFlight modyfikuje się w zakładce PID Tuning. Po przejściu do tabelki trzy pierwsze tabelki to właśnie PID'y (Proportional, Integral, Derivative), trzy ostatnie to Rates (RC Rate, Super Rate i RC Expo). Zostawmy na razie PID'y w spokoju ;)

Modyfikacja RATES

Do dyspozycji mamy trzy zmienne:

  • RC Rate
  • Super Rate
  • RC Expo
Najprościej (zalecane) zacząć od modyfikacji RC Rate.

RC Rate

Generalnie wszystkie wartości Rate zmieniają wartość prędkości obrotów w osiach Roll/Pitch/Yaw podczas wychylania drążka. Jeśli wartości Super Rate są ustawione na 0 to zauważymy, że zmiany RC Rate są całkowicie liniowe (wykresem jest linia prosta, która zmienia wraz ze zmianą RC Rate, swoje punkty maksymalne, czyli prędkość obrotu przy wychyleniach drążków).

Ustawienia RC Rate są wspólne dla ROLL i PITCH oraz osobne dla YAW. RC Rate zmienia się od 0.00 do 2.55.

Ustawienia dla RC Rate = 1.00

Maksymalne wartości RC Rate = 2.55 (maksymalna wartość)

Super Rate

Jak łatwo zauważyć zmiany Super Rate wpływają na maksymalne prędkości obrotów w ich końcowej fazie. Ustawiony RC Rate z zerowymi Super Rate będzię liniowy, natomiast zmiana Super Rate na wartość większą od 0 spowoduje iż wykres "odchyla" się od liniowego w stronę wykładniczego. 

Przykładowa modyfikacja Super Rate (już osobno dla wszystkich osi R/P/Y) przy zachowanym RC Rate = 1.0 - Super Rate Roll = 0.5, Super Rate Pitch = 0.33, Super Rate Yaw = 0.00. Jak widać Super Rate Roll zmieniło wartość maksymalną prędkości obrotu do 400 stopni na sekundę w osi Roll, z kolei Super Rate Pitch = 0.33 zmienił wartość pochyłu/odchyłu w osi Pitch do 299 stopni / sekundę.

RC Rate = 1.0; Super Rate Roll = 0.5, Super Rate Pitch = 0.33, Super Rate Yaw = 0.00

RC Expo

Co zatem robi ostatnia funkcja RC Expo? Obrazowo mówiąc: w środku układu współrzędnych (gdy drążek jest blisko pozycji centralnej) wykres ulega wypłaszczeniu z powrotem do funkcji liniowej natomiast im dalej zwiększają się wartości na osi X (wychylenie drążka) tym wartość funkcji zwiększa się jeszcze szybciej (podstawa funkcji wykładniczej rośnie). Mówiąc wprost: im drążek będzie bliżej swoich skrajnych wychyleń tym zmiana wartości prędkości obrotu będzie znacząco większa.

RC Expo zmienia wartości od 0.00 do 1.00, w przypadku 1.00 dla osi Roll wygląda to tak (jednocześnie RC Rate Roll = 1.00, Super Rate Roll = 1.00 żeby było widać różnicę):


Jak to można zinterpretować powyższy wykres dla osi ROLL? Mniej więcej w ten sposób, że przez 4/5 długości wychylenia drążka totalnie nic się nie będzie działo, a na ostatnim odcinku blisko skrajnego wychylenia nagle dron może nam zrobić obrót prawie 2000 stopni na sekundę ;). Lepiej zatem nie stosować takich ustawień, bo ich zastosowanie praktyczne jest raczej małe...

Zacznij od sprawdzenia obecnego zakresu gazu

Oczywiście ustawienia w BetaFlight można zmieniać przy podłączonym kontrolerze przez USB do komputera, bez konieczności podłączania lipol'a, ale wtedy nie zauważymy jednej ważnej rzeczy - obecnego zakresu w jakim pracuje nasz drążek gazu - może się okazać, że nie jest to pełny zakres widoczny na wykresie.

Dlatego należy zdjąć śmigła, podpiąć zasilanie z lipo i sprawdzić w jakim zakresie na osi X wykresu Rates pracuje nasz drążek gazu. U mnie to wyglądało na początku tak:



Jak widać - mimo, iż maksymalne wychylenia na wykresie (w skrajnych pozycjach) pozwalają na obrót drona wokół wszystkich osi (ROLL/PITCH/YAW) z prędkością 667 stopni na sekundę - zakres ruchu drążków we wszystkich trzech osiach w moim przypadku pozwala jedynie na -208 i 206 stopni na sekundę.

Ma to też odzwierciedlenie w zakładce Receiver w BetaFlight - o ile gaz działa w przedziale 1000 i 2000 ze środkiem 1500, tak Roll/Pitch/Yaw działa jedynie w przedziale <1199,1799> ze środkiem w 1499-1500.


Na logikę zatem - rozszerzenie tego przedziału dam nam możliwość operowania drążkiem w szerszym zakresie. Żeby to zrobić najłatwiej i bez ingerencji w samo Rates postanowiłem zmienić położenie punktów końcowych wychyleń drążków prosto z aparatury poprzez modyfikację End Point'ów. W moim przypadku (aparatura Hitec Aurora 9) End Pointy są modyfikowane poprzez procentowe ich przesunięcie w górę i w dół. Zmodyfikowałem wstępnie tylko AILE (oś Roll) i ELEV (oś Pitch) do maksymalnych wartości +/- 140% (standardowo 100%).


Ta modyfikacja pozwoliła na zwiększenie wychyleń do obrotów ponad 400 stopni na sekundę w obu osiach (ROLL i PITCH).





Modyfikacja jest widoczna również w zakładce Receiver w BetaFlight: np. zakres działania ROLL zmienił się od 1079 do 1919,



To była pierwsza istotna zmiana, której dokonałem po odbyciu kilku lotów na standardowych ustawieniach. Początkowy obrót w osi Roll/Pitch pozwalał na beczki i flipy z prędkością 200 stopni na sekundę i to było mocno odczuwalne - obrót trwał powyżej sekundy, a to na niskiej wysokości było niezbyt bezpieczne, choć na szczęście nie rozbiłem quada. Po dwukrotnym przyspieszeniu obrotu do 400 stopni na sekundę w końcu beczki/flipy w końcu są szybsze. Teraz można zacząć bawić się dalszymi modyfikacjami Rates poprzez wprowadzanie zmian RC Rate, Super Rate i RC Expo natomiast tutaj zalecam już samodzielne eksperymentowanie - wszystko zależy od tego w jakim zakresie wychyleń drążków chcecie poruszać się w miare przewidywalnie i bezpiecznie (należy utrzymać wykres liniowy blisko środka), a przy jakich wychyleniach (przeważnie bliskie maksymalnym) chcecie mieć nagły skok prędkości obrotów by wykonywać szybsze akrobacje (wykres przechodzi w wykładniczy). Powodzenia!




Brak komentarzy:

Prześlij komentarz

Popularne posty

Nasze zdjęcia dronów:

Created with flickr badge.