Krok w bok 3: Ardupilot c.d - lot na 4km

W sobotę 28.09.2013 korzystając z pogody i niezłych warunków postanowiliśmy przetestować kolejne "scenariusze" lotów naszego drona z Ardupilotem na pokładzie. Tym razem w planach były:

1. Lot z krążeniem w danym waypoincie przez określony czas (w trybie Circle)
2. Przerwanie misji (przłączenie na tryb Manual w trakcie jej trwania) i powrót do trybu misji (Auto)
3. DO-JUMP, czyli po wykonaniu pełnej misji przeskoczenie do Waypointa 1 i wykonywanie ponownie tej samej misji
4. FailSafe - wyłączenie aparatury w locie
5. Dalekie loty bez widoczności

1. Lot z krążeniem na czas w określonym punkcie udał się za drugim razem, po tym jak ustawiliśmy 120 zamiast 5 - jak się potem okazało to był czas krążenia, a nie ilość kręgów, więc przy 5 sekundach niewiele było widać natomiast przy 120 sekundach samolot zrobił już kilka widocznych kółek w miejscu.

2. Lot z przerwaniem misji był pewną zagadką - po pierwszym Waypoint przerwaliśmy wykonywanie misji przechodząc do trybu Manual, odlecieliśmy od zaplanowanej trasy a następnie przełączyliśmy się z powrotem w tryb Auto (Misja). Dron powrócił na swoją zaplanowaną trasę. Oto jak wyglądała ścieżka lotu:

Zielony kolor to chwilowe przerwanie misji i odejście w trybie Manual

3. Test DO-JUMP zakładał, że po ostatnim Waypoint na zaplanowanej ścieżce Misji nasz dron przeskoczy ("do jump") z powrotem do Waypoint 1 i zacznie misje od nowa. Po drodze po ostatnim Waypoint misji wstawiliśmy jeszcze jeden punkt kontrolny na mapie (już nie Waypoint), który miał być punktem "do przeskoczenia" - dron miał go po ostatnim Waypoint przeskoczyć i przejść do Waypoint 1. Jak się jednak okazało wcale tak się nie stało. Test zakończył się niepowodzeniem i póki co nie testowaliśmy tego scenariusza ponownie. Oto logi:

Po ostatnim Waypoint zamiast przeskoczyć z powrotem do Waypoint 1 samolot poleciał do punktu kontrolnego oddalonego na prawo niedaleko domków, zaliczył go po czym wrócił nad "Home" i zaczął krążyć.

4. Test Fail Safe - mimo, że wiedzieliśmy jakie są ustawienia i czego się spodziewać, było trochę niepewności. W końcu nigdy wcześniej nie wyłączaliśmy aparatury w ciągu lotu. W normalnych warunkach włącza się Fail Safe, model ma zaprogramowane ustawienia awaryjne w tej sytuacji (określone ustawienie sterów i silnika) i leci dalej już bezwładnie do momentu odzyskania sygnału. Tutaj po wyłączeniu aparatury model miał zaprogramowaną dalszą misję (w tej sytuacji było to RTL) i tak jak założyliśmy - wyłączenie aparatury nie przerwało lotu w żaden sposób, tak samo jej włączenie. Test uważamy za 100% udany.

5. Długie loty

Mimo, że do długiego lotu mieliśmy wszystko przetestowane łącznie z utratą sygnału (symulacja z ptk. 4 wyłączenia aparatury) tutaj był niezły dreszczyk emocji. Chcieliśmy zrobić to, co od początku nam się marzyło czyli wysłać lot na samodzielną długą misję, nie po okręgu, nie w zasięgu wzroku...

Tego typu loty zaplanowaliśmy dwa: na 3 i 4km przy czym to jest całkowita długość ścieżki. W pierwszym samolot miał się oddalić od nas maksymalnie 600m, w drugiem 1200m... Dodatkowo było już praktycznie po zmroku więc nasz dron miał sam wylądować, bo zrobienie tego w trybie Manual byłoby dość trudne. No i stało się - Easy Star 2 z Ardupilotem na pokładzie odbył dwa pełne loty z lądowaniami samodzielnymi po zmroku - oczywiście idealnie w punkt! Oto logi pierwszego lotu:

Łączna długość: 3km, czas: 3:30 min

A tu drugi lot:

Łączna długość: 4km, czas: 5:00 min

Łatwo zauważyć w drugim locie zmianę koloru ścieżki. Mimo, że lot odbywał się w pełnym Auto ścieżka została podzielona na dwie, a w zasadzie na 3 części:

Utrata zasięgu apratury, przełączenie w Fail Safe (niebieski) a następnie kontynuacja Auto

Wynika to z faktu, że po oddaleniu się drona na 1,1 km od nas aparatura straciła zasięg - Ardupilot przełączył się szybko w tryb Fail Safe (niebieski słupek) a następnie w Auto (bo tak miał zaprogramowane - kontynuacja trasy) i dalej do końca leciał po Waypointach.

Jednym zdaniem - udało nam się wykonać dwa długie loty z automatycznym sterowaniem, poza zasięg wzroku. Przez cały lot samolot był pod kontrolą autopilota Arduplane - o wiele lepszą niż sami byśmy zapewnili przy locie FPV (tak sądzę). Dziwi jedynie mały zasięg apratury (Hitec Aurora 9), który wyniósł "jedynie" 1,1 km.

Pozdrawiamy i do następnych relacji!